公开(公告)号：CN109676638B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201811213955.X

申请日：2018-10-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 浅野秀忠 ,  鹿山直则 ,  宫崎芳行 ,  高桥利史 ,  金井宏树 ,  福田直人

IPC: B25J15/04 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质。用于保持工具的工具储存器配备有使工具储存器倾斜的储存器倾斜件，并且还配备有对可互换工具附装到机器人臂和从机器人臂拆卸的附装/拆卸位置进行调整的机构。能够通过使用工具储存器来调整附装/拆卸位置，以适当地适合机器人臂的移动路径。

公开(公告)号：CN109676638A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811213955.X

申请日：2018-10-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 浅野秀忠 ,  鹿山直则 ,  宫崎芳行 ,  高桥利史 ,  金井宏树 ,  福田直人

IPC: B25J15/04 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J15/0491 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0066 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/04 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质。用于保持工具的工具储存器配备有使工具储存器倾斜的储存器倾斜件，并且还配备有对可互换工具附装到机器人臂和从机器人臂拆卸的附装/拆卸位置进行调整的机构。能够通过使用工具储存器来调整附装/拆卸位置，以适当地适合机器人臂的移动路径。