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公开(公告)号：CN104511900B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201410504893.3
申请日：2014-09-26
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
Abstract: 本发明提供一种机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法。所述机器人校准装置校准机器人本体2的命令值，所述机器人本体2的位置姿势是基于所述命令值而控制的。所述机器人校准装置包括：运算单元，其被构造为基于所述机器人本体2的理想位置姿势与所述机器人本体2的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数。基于校准期间使用的校准用的命令值RHTcom或者基于作为根据该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在根据所述校准用的命令值控制所述机器人本体2期间，由相对于所述机器人本体2以规定的相对位置姿势布置的照相机3获取的校准用的测量值RHT'meas来运算所述实际位置姿势。
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公开(公告)号：CN113056351B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201980072346.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/42 , G06F3/0484 , G06F3/0488
Abstract: 本发明提供了外部输入设备、机器人系统、其控制方法及记录介质。采用了一种外部输入设备，所述外部输入设备被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括能够改变摄像视点的摄像装置和机器人装置。所述外部输入设备包括：显示区域；机器人装置操作单元，其被构造为操作所述机器人装置；摄像操作单元，其被构造为操作所述摄像装置；以及图像显示单元，其被构造为显示由所述摄像装置拍摄的图像，其中，在所述显示区域上显示所述机器人装置操作单元、所述摄像操作单元和所述图像显示单元，并且其中所述图像显示单元布设在所述机器人装置操作单元与所述摄像操作单元之间。
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公开(公告)号：CN108068109B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201710819631.X
申请日：2017-09-13
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种控制保持装置的方法、保持装置和机器人装置，保持装置配置成通过处于多种相对姿态的多个手指保持多种目标对象，该方法包括基于用于目标对象的处于相对姿态的手指的保持力的信息，计算由手指保持的目标对象的位置偏差量，并且基于在计算中计算出的位置偏差量来校正由手指保持的目标对象的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108068109A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710819631.X
申请日：2017-09-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1612 , B25J9/1641 , B25J13/085 , B25J15/08 , B25J15/10 , G05B2219/39478 , G05B2219/39486 , G05B2219/40144
Abstract: 一种控制保持装置的方法、保持装置和机器人装置，保持装置配置成通过处于多种相对姿态的多个手指保持多种目标对象，该方法包括基于用于目标对象的处于相对姿态的手指的保持力的信息，计算由手指保持的目标对象的位置偏差量，并且基于在计算中计算出的位置偏差量来校正由手指保持的目标对象的位置。
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公开(公告)号：CN118700167A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410908008.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/42 , G06F3/0484 , G06F3/0488
Abstract: 本发明提供了输入设备、机器人系统、其控制方法和制造物品的方法。所述输入设备被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，其中，所述输入设备在显示区域上显示与所述摄像装置的安装状态相对应的所述摄像视点的移动方向。
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公开(公告)号：CN113056351A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201980072346.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/42 , G06F3/0484 , G06F3/0488
Abstract: 外部输入设备用于操作机器人系统，所述机器人系统具有机器人设备和具有可变摄像视点的摄像设备。所采用的外部输入设备特征在于具有：显示区域；机器人设备操作单元，其用于操作所述机器人设备；摄像操作单元，其用于操作所述摄像设备；以及图像显示单元，其用于有所述摄像设备拍摄的图像，其中，在显示区域中显示机器人设备操作单元、摄像操作单元以及图像显示单元，并且图像显示单元布置在机器人设备操作单元与摄像操作单元之间。
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公开(公告)号：CN108972540A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810533986.7
申请日：2018-05-29
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1633 , B25J13/082 , B25J15/026 , B25J15/08 , B25J15/103 , G05B2219/39322 , G05B2219/39478 , Y10S901/09 , Y10S901/39 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人手的控制方法和机器人装置。该机器人手以一定的抓握力抓握和定位工件，并且在抓握工件之后迅速输送工件以执行组装。
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公开(公告)号：CN104511900A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410504893.3
申请日：2014-09-26
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
Abstract: 本发明提供一种机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法。所述机器人校准装置校准机器人本体2的命令值，所述机器人本体2的位置姿势是基于所述命令值而控制的。所述机器人校准装置包括：运算单元，其被构造为基于所述机器人本体2的理想位置姿势与所述机器人本体2的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数。基于校准期间使用的校准用的命令值RHTcom或者基于作为根据该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在根据所述校准用的命令值控制所述机器人本体2期间，由相对于所述机器人本体2以规定的相对位置姿势布置的照相机3获取的校准用的测量值RHT'meas来运算所述实际位置姿势。
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