公开(公告)号：CN214628194U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202120469844.6

申请日：2021-03-04

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 凌轩 ,  王旭东 ,  梁超越 ,  林群富 ,  王毅 ,  熊平原 ,  金宇轩 ,  陈东

IPC: A01D46/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于图像识别的框架式番茄采摘机器人，包括图像识别模块、采摘机构以及移动机构，所述移动机构包括框架底座，框架底座的底部连接有车轮机构，所述采摘机构包括用于驱动采摘机械手三自由度移动的X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组，所述采摘机械手包括左手爪和右手爪以及驱动所述左手爪和右手爪相对移动的气缸，所述左手爪和右手爪均为柔性塑胶三角结构。通过图像识别模块的图像识别技术实现番茄的图像处理和精准定位，采摘机械手可通过X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组的相互配合实现三自由度移动，从而确保了番茄采摘的精确度，左手爪和右手爪均为柔性塑胶三角结构，可以实现番茄的自动无损采摘。