公开(公告)号：CN114982479A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210749143.7

申请日：2022-06-29

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 翟橙 ,  尧优生 ,  蒋胜军 ,  徐仕臻 ,  叶景宇 ,  方淄博 ,  杨雨璇 ,  阔天 ,  蔡梓灿

IPC: A01D46/30 ,  A01B51/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法，机器人包括采摘作业部、车体运动部及主控系统。采摘作业部包括齿板剪切式采摘器、折叠输果带、柔性臂、视觉传感器及液压升降装置；车体运动部包括车仓、底座及与底座连接的四条多关节多转向支撑腿；车仓固设于底座顶部的回转平台上；齿板剪切式采摘器通过柔性臂及液压升降装置固连于车仓顶部基座；折叠输果带的第一落果口承接于齿板剪切式采摘器下部，其第二端通过车仓第二落果口连接存储果舱；视觉传感器设于齿板剪切式采摘器顶部。本发明利用视觉传感器准确识别、齿板剪切式采摘器自动采摘、全地形运动底盘的无障碍移动，实现全地形智能化荔枝采摘，降低人工采摘成本，提高采摘效率。