公开(公告)号：CN115112126B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211048910.8

申请日：2022-08-30

Applicant: 交信北斗(北京)信息科技有限公司 ,  交信北斗科技有限公司

Inventor： 赵靖 ,  李晶 ,  吴海乐 ,  宋丹

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统保护级反演方法，属于导航技术领域，包括以下步骤：1、参数初始化；2、分别针对GNSS和INS进行故障检测和排除；3、利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算；4、针对四种故障模式ḠĪ、ḠI、GSĪ和GSI进行完好性风险需求分配；5、计算ḠĪ故障模式保护级；6、计算ḠI故障模式保护级；7、计算GSĪ故障模式保护级；8、计算GSI故障模式保护级；9、计算最终保护级。本发明综合考虑了组合导航系统中的GNSS和INS故障风险，在进行保护级反演时能够兼顾GNSS和INS故障风险，有助于实现更为严谨和可靠的完好性监测。

公开(公告)号：CN115128647A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202211049749.6

申请日：2022-08-30

Applicant: 交信北斗(北京)信息科技有限公司 ,  交信北斗科技有限公司

Inventor： 赵靖 ,  李晶 ,  吴海乐 ,  郭晓明 ,  周甍 ,  张天航 ,  丁朋辉 ,  刘沣阅 ,  李之琼 ,  宋丹 ,  兰晓伟

IPC: G01S19/28 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种多GNSS系统快速选星方法，属于导航技术领域，通过定义特征斜率描述每颗可见卫星对于当前可见卫星几何构型GDOP的影响，卫星的特征斜率越小表明删除该卫星对整体的GDOP影响越小；进而将选星过程分解为每次都删除特征斜率最小的可见卫星，直到剩余的可见卫星数满足要求；本发明提供的选星方法只需要进行一次矩阵求逆运算，计算效率高，选星速度快，且具有较高的选星准确率，有助于实现多GNSS系统条件下快速定位解算，且最大程度减少定位精度损失。

公开(公告)号：CN115128647B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211049749.6

申请日：2022-08-30

Applicant: 交信北斗(北京)信息科技有限公司 ,  交信北斗科技有限公司

Inventor： 赵靖 ,  李晶 ,  吴海乐 ,  郭晓明 ,  周甍 ,  张天航 ,  丁朋辉 ,  刘沣阅 ,  李之琼 ,  宋丹 ,  兰晓伟

IPC: G01S19/28 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种多GNSS系统快速选星方法，属于导航技术领域，通过定义特征斜率描述每颗可见卫星对于当前可见卫星几何构型GDOP的影响，卫星的特征斜率越小表明删除该卫星对整体的GDOP影响越小；进而将选星过程分解为每次都删除特征斜率最小的可见卫星，直到剩余的可见卫星数满足要求；本发明提供的选星方法只需要进行一次矩阵求逆运算，计算效率高，选星速度快，且具有较高的选星准确率，有助于实现多GNSS系统条件下快速定位解算，且最大程度减少定位精度损失。

公开(公告)号：CN115235463A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211058870.5

申请日：2022-08-30

Applicant: 交信北斗(北京)信息科技有限公司 ,  交信北斗科技有限公司

Inventor： 赵靖 ,  李晶 ,  吴海乐 ,  宋丹 ,  周甍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S19/49 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统完好性风险需求分配方法，包括参数初始化；针对GNSS系统进行故障检测和排除；执行针对INS的故障检测；综合GNSS和INS的故障检测结果；第一类故障检测结果故障模式先验故障概率计算；第二类故障检测结果故障模式先验故障概率计算；分配完好性风险需求。本发明在进行完好性风险需求分配时能够兼顾GNSS和INS故障风险，有助于实现更为严谨的GNSS/INS组合导航保护级反演方法。

公开(公告)号：CN115235463B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202211058870.5

申请日：2022-08-30

Applicant: 交信北斗(北京)信息科技有限公司 ,  交信北斗科技有限公司

Inventor： 赵靖 ,  李晶 ,  吴海乐 ,  宋丹 ,  周甍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S19/49 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统完好性风险需求分配方法，包括参数初始化；针对GNSS系统进行故障检测和排除；执行针对INS的故障检测；综合GNSS和INS的故障检测结果；第一类故障检测结果故障模式先验故障概率计算；第二类故障检测结果故障模式先验故障概率计算；分配完好性风险需求。本发明在进行完好性风险需求分配时能够兼顾GNSS和INS故障风险，有助于实现更为严谨的GNSS/INS组合导航保护级反演方法。

公开(公告)号：CN115112126A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202211048910.8

申请日：2022-08-30

Applicant: 交信北斗(北京)信息科技有限公司 ,  交信北斗科技有限公司

Inventor： 赵靖 ,  李晶 ,  吴海乐 ,  宋丹

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统保护级反演方法，属于导航技术领域，包括以下步骤：1、参数初始化；2、分别针对GNSS和INS进行故障检测和排除；3、利用故障检测和排除后的GNSS和INS测量信息进行组合导航解算；4、针对四种故障模式ḠĪ、ḠI、GSĪ和GSI进行完好性风险需求分配；5、计算ḠĪ故障模式保护级；6、计算ḠI故障模式保护级；7、计算GSĪ故障模式保护级；8、计算GSI故障模式保护级；9、计算最终保护级。本发明综合考虑了组合导航系统中的GNSS和INS故障风险，在进行保护级反演时能够兼顾GNSS和INS故障风险，有助于实现更为严谨和可靠的完好性监测。