公开(公告)号：CN115709480A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211567263.1

申请日：2022-12-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李彤宇 ,  李楠 ,  马可 ,  王晓坤 ,  庞心健

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本公开是关于一种夹爪装置、机械臂、空间机器人及空间机器人的控制方法。夹爪装置包括基座、柔性囊袋和磁流变材料；基座包括外壳体和设置于外壳体内的电磁铁；柔性囊袋和外壳体连接，柔性囊袋设有容纳腔；磁流变材料设于容纳腔内，磁流变材料随电磁铁的磁场变化而在固态和液态之间切换；夹爪装置包括第一工作状态和第二工作状态；在第一工作状态时，电磁铁通电产生第一磁场或断电磁场消失，磁流变材料呈液态；在第二工作状态时，电磁铁通电产生第二磁场，磁流变材料呈固态。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。

公开(公告)号：CN117283597A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311445902.1

申请日：2023-10-31

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李彤宇 ,  李楠 ,  杜汶娟 ,  马可

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/00

Abstract: 本申请公开了一种夹爪单元、手指单元、夹持装置以及机器人，夹爪单元包括柔性囊体，内填充有相变体，所述相变体的材料为磁流变材料；底座设置于所述柔性囊体一侧，包括容纳空间；磁性件，至少部分设置于容纳空间；弹性件，一端与所述柔性囊体相连接，另一端底座连接；当接触物向所述柔性囊体施加压力时，所述弹性件被压缩进而带动所述柔性囊体向靠近所述底座的方向移动，所述相变体由液态相转变为固态相；当所述接触物向所述柔性囊体施加的压力消失或减小时，所述弹性件释放势能进而带动所述柔性囊体向背离所述底座的方向移动，所述相变体由固态相转变为液态相。夹持时，柔性囊体会存在一个与接触物匹配的凹陷并成为固体，从而夹持的更牢固。

公开(公告)号：CN116225076A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211669125.4

申请日：2022-12-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周训强 ,  马可 ,  杜汶娟 ,  王晓坤 ,  庞心健 ,  李楠

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种用于航天器模拟器的位姿测量与运动控制装置，包括三自由度气浮台，三自由度气浮台包括气浮台底座和气浮台安装座；气浮台安装座上设置有动量轮、第一惯性测量单元以及动量轮卸载风扇；气浮台底座上设置有位姿调整风扇和第二惯性测量单元；所述位姿测量与运动控制装置还包括用于所述气浮台底座位姿、线速度测量的光学动作捕捉系统和用于控制程序算法运行和执行部件控制指令下发的的工控机。本发明可实现三自由度气浮台姿态角、位置与航天器模拟器旋转角速度的高效率及高精度控制，且可以同时对多个目标进行测量与控制。

公开(公告)号：CN116119046A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310004847.6

申请日：2023-01-03

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李楠 ,  马可 ,  周训强 ,  陈文轩 ,  王晓坤

IPC: B64G7/00

Abstract: 本公开是关于一种微重力模拟台和模拟装置。微重力模拟台包括承载件、气浮机构、感应件、感应器和驱动机构。气浮机构包括气浮轴承和基座，基座通过气浮轴承漂浮安装于承载件。感应件和感应器两者中的一个设置于承载件，且两者中的另一个设置于基座。感应器用于感应感应件位置，驱动机构连接承载件，并通过感应器和基座的配合，驱动承载件跟随基座移动。本公开中感应器通过感应感应件位置，进而使得承载件能够跟随着基座移动。这样设置，无论基座怎么移动，承载件一直位于基座的下方，即承载件只需要和基座的水平面积差不多大小，便始终能够对基座形成支撑，进而减小了承载件的面积，使得操作人员能够单人完成对微重力模拟台的运输与调试。

公开(公告)号：CN115783318A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211551981.X

申请日：2022-12-05

Applicant: 之江实验室

Inventor： 马可 ,  李楠 ,  周训强 ,  王晓坤 ,  陈文轩 ,  杜汶娟

IPC: B64G7/00 ,  G01M99/00

Abstract: 本说明书公开了一种气浮台及其控制方法、装置、存储介质及电子设备。该气浮台包括：底层、旋转层以及气浮转台，气浮转台设置在所述底层以及所述旋转层之间，底层设置有指定数量的气浮轴承，姿态调整风扇以及位置调整风扇，气浮轴承设用于支撑所述气浮台离开支撑面，姿态调整风扇设置在底层下方的平台边缘，用于对所述底层的姿态进行调整，以使底层在旋转层的旋转过程中始终保持目标姿态，位置调整风扇设置在底层上方的平台边缘，用于对底层的位置进行调整，以使底层在旋转层的旋转过程中始终处于目标位置，旋转层设置有承载平台、动量轮组件以及动量轮卸载风扇，承载平台设置在旋转层的最上方，用于承载航天设备。