公开(公告)号：CN115709480A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211567263.1

申请日：2022-12-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李彤宇 ,  李楠 ,  马可 ,  王晓坤 ,  庞心健

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本公开是关于一种夹爪装置、机械臂、空间机器人及空间机器人的控制方法。夹爪装置包括基座、柔性囊袋和磁流变材料；基座包括外壳体和设置于外壳体内的电磁铁；柔性囊袋和外壳体连接，柔性囊袋设有容纳腔；磁流变材料设于容纳腔内，磁流变材料随电磁铁的磁场变化而在固态和液态之间切换；夹爪装置包括第一工作状态和第二工作状态；在第一工作状态时，电磁铁通电产生第一磁场或断电磁场消失，磁流变材料呈液态；在第二工作状态时，电磁铁通电产生第二磁场，磁流变材料呈固态。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。

公开(公告)号：CN117283597A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311445902.1

申请日：2023-10-31

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李彤宇 ,  李楠 ,  杜汶娟 ,  马可

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/00

Abstract: 本申请公开了一种夹爪单元、手指单元、夹持装置以及机器人，夹爪单元包括柔性囊体，内填充有相变体，所述相变体的材料为磁流变材料；底座设置于所述柔性囊体一侧，包括容纳空间；磁性件，至少部分设置于容纳空间；弹性件，一端与所述柔性囊体相连接，另一端底座连接；当接触物向所述柔性囊体施加压力时，所述弹性件被压缩进而带动所述柔性囊体向靠近所述底座的方向移动，所述相变体由液态相转变为固态相；当所述接触物向所述柔性囊体施加的压力消失或减小时，所述弹性件释放势能进而带动所述柔性囊体向背离所述底座的方向移动，所述相变体由固态相转变为液态相。夹持时，柔性囊体会存在一个与接触物匹配的凹陷并成为固体，从而夹持的更牢固。