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公开(公告)号：CN118990476A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411115152.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 中铁工程装备集团盾构制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种主轴修复机器人控制系统及控制方法，包括焊缝检测组件，焊缝检测组件上固定设置有3D激光相机A，焊缝检测组件包括固定板、多个探针和多个弹簧，固定板上连续开设有多个阶梯圆柱状通孔，多个阶梯圆柱状通孔呈一字型排布、阶梯圆柱状通孔内滑动设置探针，探针的底部套设弹簧，且与弹簧固定，安装架上设置有3D激光相机B，安装架上还设置有负压吸附装置。本发明设计一种主轴修复机器人控制系统及控制方法通过焊缝检测组件还原焊缝的形状、深度，结合图像信息对主轴以及在主轴上的焊缝进行建模，从而精确规划爬壁机器人运动轨迹以及控制焊接机械臂进行焊接，打磨装置进行打磨，达到精确、高效的作业效果。
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公开(公告)号：CN118456177A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410671841.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 中铁工程装备集团盾构制造有限公司
Inventor： 秦利锋 , 武胜圈 , 胡瑞 , 王旭 , 尤培龙 , 白小波 , 赵世航 , 李银辉 , 赵慧芳 , 冯万兵 , 张延可 , 翁福娟 , 员元姣 , 刘鉴庆 , 李恒 , 朱永恒 , 褚国旭 , 李东强
Abstract: 本发明属于机械自动化工程领域，具体涉及一种油封修复机器人，包括机器人本体，机器人本体包括车架、车架内的动力机构和车架两侧的移动机构；车架两端固定设置调节板，调节板滑动连接有滑板，滑板固定连接有升降调节机构，升降调节机构连接有打磨机构。本发明通过机器人本体实现打磨装置沿盾构机周向方向的移动，通过气缸保证打磨时的恒定压力，通过电机调节打磨机构高度。
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