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公开(公告)号：CN119903633A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411659977.4
申请日：2024-11-20
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海远方基础工程有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F119/12 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种地连墙接头的稳定性评价方法，包括有：获得待评价结构的初始信息，所述待评价结构为当前地连墙的连接结构及连接结构两侧的地连墙，在限定的时间内对当前待评价结构旁进行多级的压力检测，从而对压力检测过中不同荷载情况下数据变化值进行检测保存，对检测得到的不同荷载情况下数据信息进行预处理，得到处理后的信息，将当前处理后的信息制成检测变化图，将检测变化图倒入到评价系统内部，从而通过评价系统对检测变化图变化进行检测从而做出评价；本发明通过对地连墙接头数据进行检测并且对压力荷载过程中变化数据进行收集、分析获得当前地连墙接头的稳定性评价。
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公开(公告)号：CN117826847A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311570431.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，具体公开了一种水下机器人管理控制平台，包括控制中心、交互模块、定位模块、作业模块、驱动模块、检测模块；其中定位模块通过控制中心和交互模块相连，检测模块通过控制中心和交互模块相连，检测模块通过控制中心和驱动模块相连接，定位模块通过控制中心和驱动模块相连，交互模块通控制中心和作业模块相连；本方案通过对机器人的外部环境进行的环境温度、水流、环境障碍物等进行检测，对机器人所处经纬度、深度等进行检测，将数据传输到控制中心，控制中心对数据进行处理做出相应的措施和反应，控制中心再将数据通过交互模块传输出去，使得机器人在水下有自主处理的能力，同时保留操作人员进行控制能力。
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公开(公告)号：CN117289285A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311229517.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及用水下导航避障领域，具体公开了一种隧道用水下机器人可视化导航避障系统，包括导航避障定位模块、导航避障控制模块、导航避障驱动模块、导航避障检测模块、导航避障交互模块；其中，导航避障定位模块的通过导航避障交互模块连接导航避障控制模块，导航避障检测模块的通过导航避障交互模块连接导航避障控制模块，导航避障控制模块的通过导航避障交互模块连接导航避障驱动模块；本方案通过对机器人附近的水流、障碍物、环境温度、驱动模块、定位模块等进行实时监控与控制，使其能够根据周遭环境的水流方向和速度、障碍物、温度进行调整，能够使得机器人在自动化和手动化的双重操作模式中进行水下作业。
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公开(公告)号：CN117047803A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311226864.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种长隧洞检测机器人顶紧及释放装置，包括控制舱、动力组件和辅助支撑部件，所述控制舱整体设置为条形结构，所述动力组件设置有两组，动力组件、辅助支撑部件均安装在控制舱的侧面；所述动力组件包括连接臂以及驱动轮，所述连接臂一端与控制舱箱梁，连接臂另一端的两侧安装有驱动轮，所述驱动轮由连接臂内部的驱动电机驱动；所述辅助支撑部件包括顶紧轮以及顶紧杆，所述顶紧杆的一端与控制舱转动连接，顶紧杆的另一端的两侧通过转轴安装有顶紧轮；本发明所提供的顶紧及释放装置，主体采用三叉型结构，通过张开的顶紧轮来保证驱动轮与隧洞内壁的压力，保证具有足够的摩擦力来满足设备的移动。
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公开(公告)号：CN115821824A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211410162.3
申请日：2022-11-11
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于核电取水隧洞去除海生附着物的磨石轮清理机器，其特点是该机器由机架、发动机、螺旋桨叶、球形车轮、电动磨石轮和可伸缩液压脚组成，所述机架为筒形的框架结构，其上设有电动磨石轮球形车轮；所述发动机、电动磨石轮和可伸缩液压脚与设置在外部的控制器连接，打开可伸缩液压脚将清理机固定在隧洞内，开启电动磨石轮去除附着在隧洞内壁的贝类海生物。本发明与现有技术相比具有根据隧洞的实际情况对附着的海生物进行无死角的定向清理，做到精准到位，有的放矢，不损伤隧洞内壁的钢筋混凝土，结构简单，使用方便，清洗效率高，制作成本低，大大提升了工作效率，具有一定的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115608676A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211459235.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种刀片式去除核电取水隧洞海生附着物的方法，其特点是该方法采用多段式可伸缩的电动刀片为海生附着物的清理工具，气囊为控制清理机器下潜的深度位置，螺旋桨为清理机为水下行走的动力装置，以及摄像头和激光扫描仪为影像装置，将其集成在钢结构的框架上为水下清理机器，通过调节气囊控制清理机器下潜的深度，到达摄像头和激光扫描采集得到的海生物附着位置，利用用多段式可伸缩的电动刀头将海生物去除。本发明与现有技术相比具有根据隧洞的实际情况对附着的海生物进行无死角的定向清理，做到精准到位，不损伤隧洞内壁的钢筋混凝土，结构简单，使用方便，清洗效率高，制作成本低，效率高，具有一定的应用前景。
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公开(公告)号：CN117960658A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311695716.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞清理设备技术领域，具体公开了一种去除核电取水隧洞海生附着物的方法，包括以下步骤：S1、在进入核电隧洞之前，通过控制箱对驱动模块进行控制，使驱动模块驱动电动伸缩杆进行调节；S2、电动伸缩杆的长度定型后，通过安装板将垫板安装在安装模块上，检查安装是否紧密；S3、推动转轴，根据核电隧洞的直径使清理装置侧面与隧洞内壁贴合，然后便可启动清理装置对核电隧洞内的海生附着物进行清理，所述S3中的清理装置包括第一机架以及第二机架，能够使机架在移动时，减少阻力，防止刀具因为距离不当而对核电隧洞内壁进行严重的损害，能够根据不同半径的隧洞进行清理，适应性强，减少长期的挤压清理对隧洞的影响。
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公开(公告)号：CN117948174A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311683754.7
申请日：2023-12-10
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高防渗要求液体输送隧洞的施工方法，包括以下几个步骤：S1、对隧洞的施工平面进行清理，并预制浇筑一层混凝土外基层；S2、在步骤S1浇筑的混凝土外基层上铺设防渗膜形成外防渗层；S3、对步骤S2中所制成的外防渗层进行整理，之后在外防渗层的内侧浇筑一层混凝土内基层；S4、在步骤S3中所浇筑的混凝土内基层上设置若干连接筋；S5、在混凝土内基层内侧浇筑隧洞主体，连接筋嵌入隧洞主体中；S6、在步骤S5浇筑的隧洞主体的内侧设置内防渗层；S7、在内防渗层内侧架设模板形成内加强层；本发明公开的施工方法，能够在输水隧洞的内外两侧分别设置防渗结构，有效保护隧洞的主体结构，避免隧洞内的水或外部的水对隧洞的主体结构造成腐蚀。
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公开(公告)号：CN117741798A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311694449.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞探测领域，具体公开了一种隧洞中间井的海生物附着探测系统，包括控制模块、检测模块、探测模块、移动模块、集样模块，其中，检测模块通过控制模块和移动模块相连，探测模块通过控制模块与集样模块相连，控制模块连接检测模块、探测模块、移动模块、集样模块；本方案通过对机器的深度和温度进行检测，实时了解机器所处位置，对机器内部装置结构的检测和内部压强的检测，从而了解机器当前的使用情况，避免使用过程中造成机器的损坏，通过探测模块来对机器周遭环境和障碍物等进行检测，从而对机器现处环境进行判断是否合适作业，通过设置的移动模块来进行机器的移动，通过设置的集样模块对隧洞中间井中的附着物进行收集和清理。
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公开(公告)号：CN117721843A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311694431.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 中船第九设计研究院工程有限公司
Abstract: 本发明涉及隧洞水下机器人技术领域，具体公开了一种结合水下清理机器人的新型中间井结构，包括井体，所述井体的底部与隧洞本体相通，且连接部位通过弧形过渡段相连；所述井体整体呈方形结构，在井体的顶部的设置有掀开式盖板；所述井体的内壁设置有清理机器下降槽和巡检机器下降槽，所述清理机器下降槽和巡检机器下降槽均竖直设置，且清理机器下降槽设置在与隧洞本体中轴线平行的井体内壁上，所述巡检机器下降槽设置在与隧洞本体中轴线垂直的井体内壁上；本发明所提供的中间井，能够用于水下机器人的放置与回收，便于对隧洞内壁的海生物附着进行去除工作；整体结构设计合理，使用方便。
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