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公开(公告)号：CN113946152A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111390096.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种全局路径规划方法、系统及低速商用无人车，使用惯性导航设备得到全部地图后，输出行驶轨迹的全部坐标位置信息，并通过定位模块确定车辆当前位置；利用哈希查找算法，把地图的全部坐标数据适配到哈希表中，并对坐标数据配置索引信息；输入终点坐标，利用哈希查找算法得到终点位置索引信息；调取车辆当前位置与终点位置信息，并结合车辆运动学参数，生成车辆轨迹路线。本发明能够满足低速商用无人车全局路径规划的需求，适用于低速封闭区域、半开放道路功能场景；满足低速商用无人车全局路径规划的轨迹需求；可通过设置相应的地图信息，结合哈希查找算法，生成一条满足车辆实际运行轨迹的曲线。
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公开(公告)号：CN115855097A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211666180.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆全局路径规划方法、系统及车辆，属于智能驾驶领域，基于惯导设备得到全部地图信息，获取行驶轨迹的全部位置信息，输入值惯导设备中，得到当前车辆位置信息；把地图的全部坐标数据适配到斐波拉契数列中，适配上相应的数列；根据惯导设备得到当前车辆坐标，再输入终点坐标；利用斐波拉契查找算法生成终点索引，得到终点位置信息，并根据当前位置信息与终点位置信息，得到倒车点信息，结合车辆运动学参数，排除重叠轨迹的交叉，生成一条无重叠无碰撞平滑的轨迹路线。本发明能提供全局无重叠的规划路径，并可通过修改相应的地图信息，结合斐波拉契查找算法，得到倒车点，避免重叠轨迹。
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公开(公告)号：CN112927303B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110197427.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于车道线的自动驾驶车载相机位姿估计方法及系统，定义标定场景构建要求、数据采集方法和数据存储方法；对采集到的图像进行处理提取图像中的车道线内角点，并与测量记录的控制点坐标匹配；基于线性相机模型，求解相机相对于车体坐标系的旋转和平移参数。本发明提出改进的高斯自适应阈值法滤除车道线以外区域的干扰信息，准确提取车道线轮廓，基于每段车道线虚线实现图像坐标系下角点与车体坐标系下控制点坐标的匹配，求解相机相对于车体坐标系的旋转向量和平移矩阵。通过对车道线特点的利用，构建标定场地，使控制点测量简化，同时使控制点匹配更准确，实现相机相对于车体坐标系的外参估计。
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公开(公告)号：CN112949686A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126685.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于最优局部距离的匹配方法，该方法基于二分图模型研究无人驾驶车辆多源信息融合技术中的匹配问题，将待匹配对象分为集合X、集合Y。优先选出集合X、集合Y中元素匹配度局部最高的元素Xi、Yj组成最优匹配对；然后将剩余的元素组成新的二分图，并根据元素间最优局部距离进行匹配。本发明考虑了元素之间的距离对匹配结果的影响，在保证匹配质量的同时，保证匹配数量。
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公开(公告)号：CN116007610A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211676132.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种轨迹地图更新方法、设备及存储介质，涉及轨迹地图构建技术。该方法包括：车端通信模块从云端服务器下载第一轨迹地图，并根据第一轨迹地图控制智能驾驶车辆行驶；地理信息转存模块记录智能驾驶车辆行驶的轨迹信息；地图检测更新模块根据轨迹信息得到智能驾驶车辆行驶的第二轨迹地图，确定第二轨迹地图相较于第一轨迹地图的轨迹变化程度；若轨迹变化程度超过预设阈值，则向车端通信模块发送轨迹地图更新信息；车端通信模块将轨迹地图更新信息上传至云端服务器。本申请的方法，解决了封闭场景路线变化频率高、周期短，导致轨迹地图维护成本高、时间长、无法与其他车辆共用的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115905878A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211142551.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于多传感器的目标匹配方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取第一传感器感知到的每个第一目标的第一感知数据和第二传感器感知到的每个第二目标的第二感知数据，根据第一传感器感知到的多个第一目标各自的实测坐标，以及第二传感器感知到的多个第二目标各自的实测坐标，为每个第一目标和第二目标设置第一和第二搜索区域；针对每个第一目标，获取第一目标对应的第一搜索区域和每个第二目标的第二搜索区域的重合度，并获取重合度满足预设条件的目标各自所对应的第一感知数据和第二感知数据，并据此获取与第一目标匹配的第二目标。本申请的方法解决了现有技术在实现高精度、高效率目标匹配的方面有所欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN112965047B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110137784.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/87 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种车辆多激光雷达标定方法、系统、终端及存储介质，包括：将装有若干个激光雷达的车辆停放在平坦路面上,设置一个所述的激光雷达作为基准激光雷达，除基准雷达之外其他激光雷达作为待标定激光雷达；测量所述基准激光雷达与各个所述待标定激光雷达之间的点云；对待标定的激光雷达手动输入标定参数并利用标定软件进行配准；显示配准后的点云的移动趋势，当所述待标定激光雷达的点云与基准激光雷达的点云无明显偏移旋转和重影时结束标定。本发明在标定过程中可以通过手动输入初始标定参数实现手动微调；利用配准算法，快速实现所需要标定激光雷达与基准激光雷达的点云的快速匹配。
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公开(公告)号：CN114152954A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111459969.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G01C21/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统，所述系统包括通信装置、地图绘制装置和控制装置；通信装置与地图绘制装置连接；通信装置用于读取车辆轮速信息、激光雷达的点云数据并将读取的数据下发到地图绘制装置；控制模块分别与地图绘制装置和通信装置连接；通过将点云进行地面分割，将多帧地面点云叠加形成车辆周围一定范围地面局部地图，非地面点云，同时测量车辆与障碍物、道路边界外之间的距离并进行提示和发送给控制装置。控制装置，用于通过读取地图绘制装置绘制的栅格地图，测量车辆与障碍物、道路边界之间的距离，通过通信装置下发减速和刹车指令到车辆。提高车辆运行的安全性。
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公开(公告)号：CN112927303A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110197427.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于车道线的自动驾驶车载相机位姿估计方法及系统，定义标定场景构建要求、数据采集方法和数据存储方法；对采集到的图像进行处理提取图像中的车道线内角点，并与测量记录的控制点坐标匹配；基于线性相机模型，求解相机相对于车体坐标系的旋转和平移参数。本发明提出改进的高斯自适应阈值法滤除车道线以外区域的干扰信息，准确提取车道线轮廓，基于每段车道线虚线实现图像坐标系下角点与车体坐标系下控制点坐标的匹配，求解相机相对于车体坐标系的旋转向量和平移矩阵。通过对车道线特点的利用，构建标定场地，使控制点测量简化，同时使控制点匹配更准确，实现相机相对于车体坐标系的外参估计。
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公开(公告)号：CN115848414A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211693355.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于露天矿区智能矿卡自动驾驶系统，线控底盘模块可实现线控驱动、线控传动、线控转向、线控制动、线控驻车、线控车身、线控货箱举升等线控功能；自动驾驶模块可完成矿区环境感知、高精地图定位、自动路径规划及决策等功能；网联模块实现车与车、车与路、车与云平台的信息传输；车端传感器的感知数据以及车辆自身状态、位姿信息等通过网络传输给舱端服务器进行显示和位姿随动。舱端服务器基于显示的信息进行驾驶决策，并通过操纵方向盘、油门踏板、触发驾驶信号，驾驶信号由云平台处理后通过网络传给车端。本发明可以减少剥离、装卸、运输等露天矿山上关键生产环节的人工需求，并实现生产环节之间的高效协同。
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