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公开(公告)号：CN112556494A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011277034.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 龚旻 , 高峰 , 潘建业 , 张志勇 , 周国哲 , 冯铁山 , 田冠锁 , 张意国 , 罗波 , 于贺 , 张东 , 任新宇 , 王冀宁 , 周军 , 李学思 , 苏忠威 , 关嵩 , 甘洛宁 , 葛悦 , 杨朝君 , 张晓赛
Abstract: 本申请实施例中提供了水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置，其中，所述方法包括：通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。采用本申请中的方案，在确保瞄准精度的同时，避免了人工准直瞄准过程中可能出现的人为操作错误造成瞄准误差超差的情况。
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公开(公告)号：CN112129321A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010957113.6
申请日：2020-09-12
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 龚旻 , 潘建业 , 高峰 , 张志勇 , 周国哲 , 冯铁山 , 田冠锁 , 王英华 , 涂海峰 , 苏忠威 , 张东 , 任新宇 , 王冀宁 , 周军 , 孙冀伟 , 姜涛 , 杜丹
IPC: G01C25/00
Abstract: 陀螺零偏标定值确定方法、装置及计算机存储介质，包括：根据惯组外部方位基准以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组测量坐标系与地理坐标系的姿态矩阵；根据所述姿态矩阵将地球转速分解至各个敏感轴，得到惯组各敏感轴的地球转速分量；根据敏感轴的地球转速分量与惯组实际各轴输出量，确定陀螺零偏标定值。采用本申请中的方案，不增加额外的操作，具有标定精度高的特点。
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公开(公告)号：CN112146681A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010957105.1
申请日：2020-09-12
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 龚旻 , 高峰 , 潘建业 , 张志勇 , 周国哲 , 冯铁山 , 田冠锁 , 张意国 , 罗波 , 于贺 , 张东 , 任新宇 , 王冀宁 , 周军 , 魏敏 , 丛恩博 , 黄超
Abstract: 惯组棱镜安装误差检验方法、装置及计算机存储介质，包括：在惯组处于水平状态时，采集惯组的不水平度，并计算惯组水平状态瞄准方位角A0；装订惯组水平状态瞄准方位角A0，对惯组进行姿态跟踪并将惯组在预设时间内完成起竖；在惯组处于竖直状态时，记录惯组姿态跟踪的方位角A1，并计算惯组竖直状态瞄准方位角A2；根据惯组姿态跟踪的方位角A1与计算得到的竖直状态瞄准方位角A2检验惯组棱镜安装误差。采用本申请中的方案，解决了如何在惯组棱镜标定后检验惯组棱镜安装误差角是否准确的难题，保证了火箭发射前水平瞄准的精度。
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公开(公告)号：CN117073715A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310473287.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种车载惯组里程计组合导航系统快速解析式标定方法，属于定位定向技术领域，包括如下步骤：S1、初始位置装订；首先定义地理坐标系；解析式标定前，车辆停在出发点，出发点位置误差小于等于100km；S2、车载惯组初始对准，可采用常规数分钟的初始对准，也可仅采用30～60S粗对准；S3、里程计去噪及解析式标定；车载惯组初始对准结束后切入纯惯性导航，同时利用纯惯性导航的姿态矩阵与去噪后的里程计输出进行航位推算；车辆行驶一段距离，将航位推算与纯惯性导航的位置作差，计算得到里程计刻度因子和惯组方位安装误差角标定结果，完成标定。本发明解决了现有标定方法依赖具有精确位置的地标点或全球卫星导航系统，初始位置误差要求高，标定时间长的问题。
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公开(公告)号：CN116698080A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310463364.2
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种与起竖并行的水平瞄准及姿态修正方法，属于飞行器导航定位技术领域，包括如下步骤：S1、当飞行器水平时，车载惯组进行粗对准；同时利用加速度计的输出计算飞行器惯组的俯仰、滚转以及倾角；S2、在粗对准结束时，光电准直仪准直棱镜并输出测量结果；计算得到飞行器惯组的粗略方位Ac，初始化向量A0；S3、通过飞行器惯组的粗略方位、俯仰和滚转建立姿态矩阵后，立即转入姿态跟踪，同时实时更新向量Ai；S4、当飞行器惯组转入姿态跟踪后，并行开展车载惯组精对准和飞行器起竖；S5、起竖完成后，飞行器点火前结束车载惯组精对准并进行飞行器惯组的姿态修正。本发明解决了现有技术中车载飞行器地面准备阶段瞄准与起竖总时间长的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112129321B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010957113.6
申请日：2020-09-12
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 龚旻 , 潘建业 , 高峰 , 张志勇 , 周国哲 , 冯铁山 , 田冠锁 , 王英华 , 涂海峰 , 苏忠威 , 张东 , 任新宇 , 王冀宁 , 周军 , 孙冀伟 , 姜涛 , 杜丹
IPC: G01C25/00
Abstract: 陀螺零偏标定值确定方法、装置及计算机存储介质，包括：根据惯组外部方位基准以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组测量坐标系与地理坐标系的姿态矩阵；根据所述姿态矩阵将地球转速分解至各个敏感轴，得到惯组各敏感轴的地球转速分量；根据敏感轴的地球转速分量与惯组实际各轴输出量，确定陀螺零偏标定值。采用本申请中的方案，不增加额外的操作，具有标定精度高的特点。
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公开(公告)号：CN112556494B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011277034.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 龚旻 , 高峰 , 潘建业 , 张志勇 , 周国哲 , 冯铁山 , 田冠锁 , 张意国 , 罗波 , 于贺 , 张东 , 任新宇 , 王冀宁 , 周军 , 李学思 , 苏忠威 , 关嵩 , 甘洛宁 , 葛悦 , 杨朝君 , 张晓赛
Abstract: 本申请实施例中提供了水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置，其中，所述方法包括：通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。采用本申请中的方案，在确保瞄准精度的同时，避免了人工准直瞄准过程中可能出现的人为操作错误造成瞄准误差超差的情况。
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公开(公告)号：CN112344807B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011165133.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 张意国 , 龚旻 , 高峰 , 罗波 , 赵长见 , 马奥家 , 蔡强 , 黄建友 , 曾伟 , 曾鲁 , 张帆 , 谭杰 , 李炳蔚 , 宋志国 , 韩敬永 , 刘博 , 周国哲 , 冯铁山 , 潘建业 , 于贺 , 张子骏 , 佟泽友 , 葛悦 , 张东 , 任新宇 , 年永尚 , 张晓赛 , 齐麟 , 杨瑜
Abstract: 本申请实施例的运载火箭包括头罩，末修舱，姿控系统，末级发动机，和卫星舱；头罩用于保护运载火箭；末修舱连接在头罩的尾端，末修舱的舱壁上设有喷射出口；姿控系统设置在末修舱内，姿控系统包括姿控发动机；其中，姿控发动机的喷管安装在喷射出口处，且姿控发动机的喷管喷出的热流从喷射出口处喷出以调整运载火箭的姿态；末级发动机为火箭末级飞行提供动力；卫星舱连接在末级发动机的尾端。本申请实施例通过将设有姿控系统的末修舱设置在头罩与卫星舱之间，姿控系统位于整个运载火箭的头部，从而增加了姿控系统与各飞行状态火箭质心的间距，姿控系统能够为各发动机舱均提供较长的控制力臂，从而解决了相关技术中姿控系统控制能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN112146681B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010957105.1
申请日：2020-09-12
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 龚旻 , 高峰 , 潘建业 , 张志勇 , 周国哲 , 冯铁山 , 田冠锁 , 张意国 , 罗波 , 于贺 , 张东 , 任新宇 , 王冀宁 , 周军 , 魏敏 , 丛恩博 , 黄超
Abstract: 惯组棱镜安装误差检验方法、装置及计算机存储介质，包括：在惯组处于水平状态时，采集惯组的不水平度，并计算惯组水平状态瞄准方位角A0；装订惯组水平状态瞄准方位角A0，对惯组进行姿态跟踪并将惯组在预设时间内完成起竖；在惯组处于竖直状态时，记录惯组姿态跟踪的方位角A1，并计算惯组竖直状态瞄准方位角A2；根据惯组姿态跟踪的方位角A1与计算得到的竖直状态瞄准方位角A2检验惯组棱镜安装误差。采用本申请中的方案，解决了如何在惯组棱镜标定后检验惯组棱镜安装误差角是否准确的难题，保证了火箭发射前水平瞄准的精度。
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公开(公告)号：CN112344807A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011165133.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 张意国 , 龚旻 , 高峰 , 罗波 , 赵长见 , 马奥家 , 蔡强 , 黄建友 , 曾伟 , 曾鲁 , 张帆 , 谭杰 , 李炳蔚 , 宋志国 , 韩敬永 , 刘博 , 周国哲 , 冯铁山 , 潘建业 , 于贺 , 张子骏 , 佟泽友 , 葛悦 , 张东 , 任新宇 , 年永尚 , 张晓赛 , 齐麟 , 杨瑜
Abstract: 本申请实施例的运载火箭包括头罩，末修舱，姿控系统，末级发动机，和卫星舱；头罩用于保护运载火箭；末修舱连接在头罩的尾端，末修舱的舱壁上设有喷射出口；姿控系统设置在末修舱内，姿控系统包括姿控发动机；其中，姿控发动机的喷管安装在喷射出口处，且姿控发动机的喷管喷出的热流从喷射出口处喷出以调整运载火箭的姿态；末级发动机为火箭末级飞行提供动力；卫星舱连接在末级发动机的尾端。本申请实施例通过将设有姿控系统的末修舱设置在头罩与卫星舱之间，姿控系统位于整个运载火箭的头部，从而增加了姿控系统与各飞行状态火箭质心的间距，姿控系统能够为各发动机舱均提供较长的控制力臂，从而解决了相关技术中姿控系统控制能力不足的问题。
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