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公开(公告)号：CN114179130A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111660401.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开一种基于PSD传感器的协作机器人基坐标系的标定方法，涉及了一种基于PSD传感器的机器人末端的位姿测量装置，所述的基于PSD末端姿态测量装置包括PSD接受装置装配体以及激光发射装配体。在协作机器人的末端分别通过三路激光发射器与三个二维PSD传感器分别构建末端坐标执行器的坐标系，并通过两末端执行坐标系的相对位置构建出两机器人间的齐次变换矩阵，在根据机器人的运动学参数以及坐标变换，可以实现协作机器人基坐标系得位姿关系转换。本设备仅使用PSD传感器就完成对协作机器人基坐标标定，标定后无需重复，节约时间且精度较高。
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公开(公告)号：CN108527441A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810178024.4
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国计量大学 , 杭州市质量技术监督检测院
Abstract: 本发明公开了一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，包括底座；移动机构，设置在底座上；旋转平台，设置在移动机构上；第一旋转机构，设置在旋转平台上；第二旋转机构，设置在第一旋转机构上；检测柱，设置在第二旋转机构上；三维检测头，设置在待检工业机器人的末端法兰盘上。本发明装置设计了一种简便的工业机器人轨迹误差检测的装置，代替了原有的利用激光追踪仪来检测轨迹误差的方法。装置的检测柱能呈现各种高度，展现出各种姿态变化，有利于工业机器人轨迹检定中对于点的选取，完成对工业机器人的位置和姿态的检测。研制的装置在保证能在完成检测要求的情况下，大大地降低了成本，适合推广。
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公开(公告)号：CN108527441B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201810178024.4
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国计量大学 , 杭州市质量技术监督检测院
Abstract: 本发明公开了一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，包括底座；移动机构，设置在底座上；旋转平台，设置在移动机构上；第一旋转机构，设置在旋转平台上；第二旋转机构，设置在第一旋转机构上；检测柱，设置在第二旋转机构上；三维检测头，设置在待检工业机器人的末端法兰盘上。本发明装置设计了一种简便的工业机器人轨迹误差检测的装置，代替了原有的利用激光追踪仪来检测轨迹误差的方法。装置的检测柱能呈现各种高度，展现出各种姿态变化，有利于工业机器人轨迹检定中对于点的选取，完成对工业机器人的位置和姿态的检测。研制的装置在保证能在完成检测要求的情况下，大大地降低了成本，适合推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112903629B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110054567.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种定日镜反射率检测方法。根据三块定日镜标准板的已知反射率、镜面反射光强度以及太阳光强度拟合计算，获得定日镜标准板各自的参数；调节日晷指针光影、移动检测装置的位置和辐射表朝向角度；测量太阳辐照度；在三个时刻电机间隔旋转带动三块定日镜标准板分别测量定日镜标准板U的镜面反射光强度和待测定日镜的镜面反射光强度；计算镜面反射光强度差值获得积尘等级；待测定日镜实时探测的镜面反射光强度代入参考定日镜关系获得反射率。本发明能够对现场工作的定日镜镜面积尘程度进行检测，根据与标准镜的比较，检测出不同定日镜镜面的反射率，进而能表征不同积尘程度，提高了光热电站的发电效率，节约了光热电站的运维成本。
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公开(公告)号：CN112903629A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110054567.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种定日镜反射率检测方法。根据三块定日镜标准板的已知反射率、镜面反射光强度以及太阳光强度拟合计算，获得定日镜标准板各自的参数；调节日晷指针光影、移动检测装置的位置和辐射表朝向角度；测量太阳辐照度；在三个时刻电机间隔旋转带动三块定日镜标准板分别测量定日镜标准板U的镜面反射光强度和待测定日镜的镜面反射光强度；计算镜面反射光强度差值获得积尘等级；待测定日镜实时探测的镜面反射光强度代入参考定日镜关系获得反射率。本发明能够对现场工作的定日镜镜面积尘程度进行检测，根据与标准镜的比较，检测出不同定日镜镜面的反射率，进而能表征不同积尘程度，提高了光热电站的发电效率，节约了光热电站的运维成本。
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公开(公告)号：CN208968967U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821595583.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 本实用新型提供一种显微图像式油液颗粒计数器，主要涉及颗粒度计量领域。目前油液颗粒计数的处理器以PC机为主，不利于携带且不方便现场的在线监测，并且测量精度较低，得到的结果不够精确。本实用新型采用光学显微法和嵌入式相机联合的方式采取数据，从而得到高精度的数据，并且通过利用锂电池做电源以及嵌入式相机取代PC机处理数据的方式，提高一体化程度，便于携带以及在线监测。该计数器通过对终端的控制，实现对油液中的固体颗粒大小与数量进行定量分析，然后与现有的几大标准进行比对，获得污染等级，同时将检测结果通过终端的工业串口屏按选定标准显示、存储、打印，并且可以使其稳定工作。
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公开(公告)号：CN208305106U
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201820298713.4
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国计量大学 , 杭州市质量技术监督检测院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，包括底座；移动机构，设置在底座上；旋转平台，设置在移动机构上；第一旋转机构，设置在旋转平台上；第二旋转机构，设置在第一旋转机构上；检测柱，设置在第二旋转机构上；三维检测头，设置在待检工业机器人的末端法兰盘上。本实用新型装置设计了一种简便的工业机器人轨迹误差检测的装置，代替了原有的利用激光追踪仪来检测轨迹误差的方法。装置的检测柱能呈现各种高度，展现出各种姿态变化，有利于工业机器人轨迹检定中对于点的选取，完成对工业机器人的位置和姿态的检测。研制的装置在保证能在完成检测要求的情况下，大大地降低了成本，适合推广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214749849U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120109298.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种定日镜反射率及镜面积尘度检测装置。日晷指针安装在外壳上，外壳的黑色扇形侧表面为弧形面，弧形面上设置弧形进光槽，进光槽中嵌装弧形滑板，弧形滑板上开设通孔槽并和准孔筒同轴连通，弧形滑板和准孔筒形成整体在进光槽中沿弧形滑动旋转；两侧弧形滑板间通过连接板连接，第一辐射表在水平连接板上；外壳内有检测机构，包括支架、电机、转盘、第二第三辐射表；电机运行带动转盘旋转；转盘上开设沿圆周间隔布置的六个测量孔。本实用新型能够对现场工作的定日镜镜面积尘程度进行检测，根据与标准镜的比较，检测出不同定日镜镜面的反射率，进而能表征不同积尘程度，提高了光热电站的发电效率，节约了光热电站的运维成本。
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