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公开(公告)号：CN115973387A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211637268.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了基于水下机器人(AUV)设计的小矢量控制尾部推进器设计装置及控制方法，设有密封机构、推进器传动机构、回转舵机固定机构和控制器。本装置通过两个舵机控制推进器的朝向来控制AUV的运动方向，一定程度上替代舵的转向功能，可以根据实际偏航情况改变舵的偏转角度来矢量控制AUV的移动方向。本发明涉及一种滑模变结构的控制方法，对AUV的航行进行速度控制和深度控制，减少参数整定过程带来的问题与难度，控制效果更快速稳定。
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公开(公告)号：CN117213692A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311205903.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01L5/12
Abstract: 本申请提供一种水下推进器在敞水下的推力测试装置，具有结构简单且便于水下推进器拆装，同时可解决推进器自身的推力对传动速度带来的影响。该装置由水池，传动电机，推力测试底座，底座滑轨，丝杆轴，换向减速机构和推力测试机构组成，水池上沿的壁上固定着传动电机，传动电机通过换向减速机构将转矩传递给丝杆轴，丝杆轴带动推力测试底座在底座滑轨上移动，推力测试机构固定在推力测试底座上，以此方式带动推进器进行敞水测试。
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公开(公告)号：CN113708039A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111128543.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AUV（水下机器人）设计的折叠天线装置，包括底座、天线、前舱、传动舱和后舱，设有蜗轮蜗杆自锁机构、传动机构和密封机构。本装置通过蜗轮蜗杆控制天线的放出与回收，利用蜗轮蜗杆的自锁可以防止天线因航行阻力而失去控制，所述底座通过钢扎带可与不同型号AUV进行固定使用，天线回收后与前舱相贴合，以此减少AUV的航行阻力。
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公开(公告)号：CN216488461U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122340585.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于AUV的折叠天线装置，包括底座、天线、前舱、传动舱和后舱，设有蜗轮蜗杆自锁机构、传动机构和密封机构。本装置通过蜗轮蜗杆控制天线的放出与回收，利用蜗轮蜗杆的自锁防止天线因航行阻力而失去控制，所述底座通过钢扎带可与不同型号AUV进行固定使用，天线回收后与前舱相贴合，以此减少AUV的航行阻力。
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