公开(公告)号：CN116214501A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211637536.5

申请日：2022-12-16

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 赵子惠 ,  徐志鹏 ,  刘新语 ,  汤建斌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种四点手眼标定方法，包括以下步骤：S1步骤，获取不同位置时标定物图像以及机械臂末端的坐标点；S2步骤，计算得到机械臂末端的位移量与图像中标定物的位移量之间的比例关系；S3步骤，将机械臂末端转动再移动以使机械臂末端与标定物之间的相对关系不变；S4步骤，计算得到标定物坐标点，根据初始位置的坐标点与标定物坐标点之间关系得到关系点；S5步骤，获取调定图像识别标定物调定坐标点和调定角度，根据关系点反向旋转调定角度得到机械臂末端的调定坐标，计算得到机械臂末端的偏移补偿量；S6步骤，将机械臂末端平移量与偏移补偿量相加得到机械臂末端实际平移坐标点；本发明优点是相机与工具不共轴的情况下简单、高效且高精度的标定。

公开(公告)号：CN219474800U

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202223395386.X

申请日：2022-12-16

Applicant: 中国计量大学 ,  浙江省计量科学研究院

Inventor： 刘新语 ,  赵子惠 ,  张玉佩 ,  王超 ,  陈宜兵 ,  汤建斌 ,  徐志鹏

IPC: G01J5/80

Abstract: 本实用新型提供一种耳温计的自动检定设备，包括机械手以及至少一组检测箱，所述机械手上夹装有耳温枪，所述检测箱上设有与耳温枪的测温头适配的检测孔，所述检测孔一侧设有用于搭载耳温枪的承载座，所述机械手用于将耳温枪移送至承载座上且以使耳温枪的测温头插入检测孔内；本实用新型的优点是能够自动将耳温枪的测温头对准插入检测孔内实现温度校验，提高了校验的效率。