公开(公告)号：CN114020014B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202111256134.6

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院

Inventor： 黄智 ,  张建强 ,  向文豪 ,  李东宸 ,  苏润丛 ,  侯雪剑 ,  张博勋 ,  刘元魁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种无人机回收过程航线规划控制方法、装置、设备及介质，包括如下步骤：根据舰船的位置和航向，实时规划无人机回收路径，包括实时规划无人机回收等待航线、回收航线和复飞航线；控制无人机按照回收规则沿回收等待航线、回收航线飞行至舰船回收装置，在不满足回收条件时再经复飞航线重新进入回收航线，调整飞行状态直至回收完成。本发明通过小型舰载无人机回收过程中的动态航线实时规划和航线动态管理，对小型舰载无人机等待、进近、回收、复飞阶段的航线计划进行实时规划，实现了小型舰载无人机航线流程和导航计算逻辑的有效控制，完善了小型舰载无人机的飞行流程规范，满足小型固定翼无人机在舰船等动平台回收的要求。

公开(公告)号：CN114020014A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111256134.6

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院

Inventor： 黄智 ,  张建强 ,  向文豪 ,  李东宸 ,  苏润丛 ,  侯雪剑 ,  张博勋 ,  刘元魁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种无人机回收过程航线规划控制方法、装置、设备及介质，包括如下步骤：根据舰船的位置和航向，实时规划无人机回收路径，包括实时规划无人机回收等待航线、回收航线和复飞航线；控制无人机按照回收规则沿回收等待航线、回收航线飞行至舰船回收装置，在不满足回收条件时再经复飞航线重新进入回收航线，调整飞行状态直至回收完成。本发明通过小型舰载无人机回收过程中的动态航线实时规划和航线动态管理，对小型舰载无人机等待、进近、回收、复飞阶段的航线计划进行实时规划，实现了小型舰载无人机航线流程和导航计算逻辑的有效控制，完善了小型舰载无人机的飞行流程规范，满足小型固定翼无人机在舰船等动平台回收的要求。