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公开(公告)号：CN119379788A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372077.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，属于智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标车辆在当前时刻的当前车辆状态信息和当前图像，以及目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史车辆状态信息和历史图像；对当前车辆状态信息和历史车辆状态信息进行IMU预积分处理，得到预积分结果；通过图像匹配模型对当前图像和历史图像进行处理，得到当前图像和历史图像之间的匹配关系集；根据当前车辆状态信息、历史车辆状态信息、预积分结果和匹配关系集中每一匹配特征点的特征点位置信息，确定融合约束函数；根据融合约束函数，对目标车辆进行定位。本发明降低了成本，提高了车辆定位的准确性。
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公开(公告)号：CN119379789A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411373899.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉建图中的位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取上一帧图像的上一特征图和当前帧图像的当前特征图；通过自注意力机制和交叉注意力机制确定所述上一特征图和所述当前特征图中元素的初级匹配结果；对所述初级匹配结果进行级联优化得到所述上一帧图像和所述当前帧图像中元素的目标匹配结果；基于所述目标匹配结果解算当前帧位姿。本发明实施例可以在常规场景和极端场景下均能实现稳定的匹配结果。
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公开(公告)号：CN119313758A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411344728.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供一种多相机的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器数据和多相机数据；对传感器数据进行预积分处理，得到预积分数据；对多相机数据进行特征提取，得到特征点数据；对预积分数据和特征点数据进行初始化，得到初始化数据；对预积分数据和特征点数据进行融合，得到第一融合数据；根据初始化数据和第一融合数据获得建图结果。实施本申请，通过对传感器数据和多相机数据的多维度处理，可以全面覆盖自动驾驶过程中的实时建图，在减少传感器使用的前提下，减少了自动驾驶系统的构建成本，同时能够协调多个相机，避免外界环境对相机采集的影响，避免采集数据出现发散、模糊等问题，提高测量精度和建图精度。
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公开(公告)号：CN119321778A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411373895.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种里程计状态的确定方法、装置、设备及介质，涉及里程计技术领域。包括：获取目标时间段内的点云数据、目标时间段内的IMU测量数据、目标时间段内的轮速计测量轮速、第一时刻的激光雷达测量数据、第二时刻的激光雷达测量数据；根据第一时刻的激光雷达测量轮速、第一时刻的激光雷达测量姿态、第一时刻的轮速计测量轮速、第二时刻的激光雷达测量轮速、第二时刻的激光雷达测量姿态和第二时刻的轮速计测量轮速，确定目标时间段对应的轮速误差；根据轮速误差、目标时间段内的IMU测量数据、目标点云数据、第一时刻的激光雷达测量数据和第二时刻的激光雷达测量数据，对里程计状态求解，得到里程计状态结果。本发明提高了里程计状态的准确率。
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公开(公告)号：CN116740355A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310709950.0
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种自动驾驶图像的分割方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶图像，并将自动驾驶图像输入至预训练的残差神经网络模型，以获取初始特征图；将初始特征图输入至预训练的通道注意力网络模型，以获取特征向量；将初始特征图与特征向量进行相乘，以获取加权特征图，并根据加权特征图将自动驾驶图像分割为多个子图像。本实施例的技术方案，通过采用残差神经网络模型进行特征图提取，并采用通道注意力网络模型对特征图进行加权处理，可以提升对图像中不同语义信息的边缘分割准确度，可以降低图像分割的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118310517A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244792.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06T3/4038
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前惯性数据；提取当前惯性数据中一个或多个活动语义信息；根据一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测。由此，解决了相关技术中在相似度较高的场景中，容易导致闭环检测失效或者错误，从而影响后续地图的构建等问题等问题。
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公开(公告)号：CN118310501A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244804.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个车辆在目标区域内发送的行车参数数据和图像数据；基于行车参数数据和图像数据确定图像数据中的多个共视区域，并基于多个共视区域优化每个车辆的位姿，以利用优化后的位姿得到目标区域内多个车辆的目标全局位姿图；根据目标全局位姿图构建目标区域的地图，或者更新目标区域的地图，以得到目标区域的实际地图。由此，解决了相关技术中，难以同时保证地图精度和地图数据的更新维护速度，存在一定的安全隐患，影响用户的使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN118294970A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410244762.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/06 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V20/70 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种车辆的初始定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前点云数据；基于当前点云数据得到当前定位全连接图；逐一计算当前定位全连接图与先验地图数据中每个关键帧的相似度，得到相似度计算结果，以基于相似度计算结果得到与当前点云数据相匹配的目标关键帧；基于目标关键帧与先验地图坐标系的映射关系，得到车辆的当前初始位姿，并对初始位姿进行重定位，得到车辆的初始定位结果。由此，解决了相关技术中，会导致激光雷达和先验地图出现重定位问题，造成资源浪费的同时，使得算法执行的时间大大增加，不利于用户的使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN117576395A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558578.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云语义分割方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取点云数据和图像数据；基于点云数据、图像数据以及每个点云的掩码信息，确定每个点云的点云特征；基于预先训练得到的语义分割模型，对点云特征进行处理，得到相应点云的语义标签。解决了现有技术中基于数据投影方法进行点云语义分割，导致语义分割精度低的问题，实现提高语义分割精度的效果。
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公开(公告)号：CN118885961A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410909700.6
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/16 , G01S17/88 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01C22/00 , G06F16/23 , G06F18/23213 , G06F18/22
Abstract: 本申请涉及一种众源地图数据融合方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：接收车辆上传的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据；根据每组数据源的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据，在判断多组数据源中存在预设联系的关键帧特征点云数据对时，基于预设的三维词袋模型，对存在预设联系的关键帧特征点云数据对之间的联系进行量化表示。由此，通过基于三维词袋模型实现数据的快速搜索匹配，解决了高精地图更新无法有效保证地图元素更新的即时性的问题，提升高精地图元素的更新速度与更新准确性。
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