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公开(公告)号：CN115797733A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211585667.3
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G06V10/776
Abstract: 本公开涉及一种目标检测模型的评估方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。所述方法包括：获取目标场景用例的至少一个目标场景参数；获取目标场景参数的参数值；根据目标场景参数的参数值运行目标场景用例，并获取目标场景用例运行时的至少一张场景图片以及场景图片的基准标注；通过在目标场景用例中运行的目标检测模型对场景图片中的对象进行预测，得到场景图片的预测标注；根据至少一张场景图片对应的基准标注和预测标注，计算目标检测模型的评估结果。本公开能够基于场景参数和场景用例模拟现实场景，再利用模拟出的场景的场景图片对目标检测模型进行评估，结合了现实条件的约束，更具实用性，模型评估结果更准确。
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公开(公告)号：CN119292927A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411382103.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G06F11/3668 , G06N5/022 , G06F40/284 , G06F40/289 , G06V10/94
Abstract: 本公开涉及视觉感知算法失效模式形式化测试方法及装置，属于视觉感知技术领域。所述方法包括：挖掘视觉感知算法在执行过程中可能出现的失效模式，生成每一失效模式的描述文本；识别描述文本中的关键词，并将每个关键词与知识图谱中的一个或多个节点相关联，构建该失效模式的失效模式树；生成该失效模式的形式化描述语法体系结构；对于失效模式树中的每一节点，基于形式化描述语法体系结构生成对应的形式化描述语句中的嵌套对象，从而得到形式化描述语句；基于形式化描述语句，生成测试用例。本发明可以生成不同失效模式对应的失效测试用例，从而有指导性地、更精准地、更快速地对视觉感知算法进行测试，确保所有潜在失效模式都已被有效覆盖。
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公开(公告)号：CN115877821B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202211584110.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G05B23/02 , G01M17/007
Abstract: 本公开涉及一种车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取待评估车辆经过的路段的高精地图和行驶数据，待评估车辆基于待测的自动驾驶方案行驶；根据高精地图和行驶数据，确定至少一个横向机动评估参数和至少一个纵向机动评估参数；基于至少一个横向机动评估参数计算横向机动平稳度；基于至少一个纵向机动评估参数计算纵向机动平稳度；根据横向机动平稳度和纵向机动平稳度，确定待评估车辆执行待测的自动驾驶方案时的机动平稳度。本公开可以对车辆在执行自动驾驶方案时的平稳性进行比较准确的评价，以保证评估结果的有效性。
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公开(公告)号：CN117349179A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311430482.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院软件研究所
Abstract: 本公开涉及面向无人系统的仿真对抗测试方法、装置及设备，属于无人系统仿真技术领域。所述方法包括：构建当前测试任务下仿真对抗测试的对抗示性函数，以及对抗元素的原子动作及其参数化方式；参数初始化与阈值设置；获取仿真对抗测试的当前动作编码片段，并结合对抗示性函数的采样极限记录值和采样阈值，执行当前动作编码片段下原子动作参数值探索，更新对抗示性函数的采样极限记录值和当前取值；基于当前取值更新取值极限记录值，并在通过当前动作编码片段和历史探索动作编码片段集合更新动作堆栈后，结合取值极限记录值和取值阈值判断是否结束当前测试任务下的仿真对抗测试。本公开能够实现对仿真对抗测试的场景参数空间执行高效且全面地探索。
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公开(公告)号：CN116466687A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310463124.2
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G05B23/02 , G06F11/263 , G06F11/34
Abstract: 本公开涉及面向自动驾驶测试的故障注入方法、装置及计算机设备，属于自动驾驶测试技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶测试任务对应的故障注入配置文件，故障注入配置文件用于配置自动驾驶测试任务运行过程中待注入被测系统的至少一个故障，以及各个故障的故障注入通道和故障触发条件；基于故障注入配置文件构建至少一个故障对应的故障注入行为树；运行自动驾驶测试任务和故障注入行为树，获取在自动驾驶测试任务运行过程中与被测系统相关的运行数据；基于运行数据和故障注入行为树，在自动驾驶测试任务运行过程中进行故障注入的判断与执行。本公开考虑仿真测试时自动驾驶系统本身可能出现的故障，并针对这些故障提出基于行为树的故障注入机制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115953458A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211586676.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院软件研究所
Abstract: 本公开涉及一种预测模型的扰动分析方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取测试数据集以及扰动参数集；按照扰动参数集中各组扰动参数，对测试数据集中的测试图像进行扰动变换，得到各组扰动参数所对应的扰动数据集；基于各扰动数据集，确定预测模型在扰动数据集对应的扰动参数下的第一准确度；在扰动参数集中，确定准确度变化量小于或者等于预设阈值的至少一组目标扰动参数；将至少一组目标扰动参数作为预测模型的扰动稳定点，形成预测模型的闭凸包；其中，在闭凸包中各扰动稳定点下发生干扰时，预测模型的预测准确度稳定。本公开通过对预测模型的扰动分析，准确地确定预测模型在何种扰动参数下稳定。
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公开(公告)号：CN115935501A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211393363.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院软件研究所
Abstract: 本公开涉及一种交通环境仿真方法、装置和电子设备，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取待测车辆在地图上的初始位置；在与初始位置相距预设阈值以内的区域生成交通流，交通流包括用于生成交通参与车辆的车辆交通流和用于生成交通参与行人的行人交通流；在交通流中的交通参与对象的状态满足预设变更条件的情况下，通过交通参与对象向预先设置的交通流管理池发送第一信息，第一信息与交通参与对象的状态相关，交通参与对象包括交通参与车辆和交通参与行人；通过交通流管理池基于第一信息管理交通参与对象。本公开通过交通流、交通流管理池和交通参与对象共同管理交通参与对象在地图中的行驶，能够使得自动驾驶测试更加贴合实际的交通情况。
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公开(公告)号：CN115877821A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211584110.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G05B23/02 , G01M17/007
Abstract: 本公开涉及一种车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取待评估车辆经过的路段的高精地图和行驶数据，待评估车辆基于待测的自动驾驶方案行驶；根据高精地图和行驶数据，确定至少一个横向机动评估参数和至少一个纵向机动评估参数；基于至少一个横向机动评估参数计算横向机动平稳度；基于至少一个纵向机动评估参数计算纵向机动平稳度；根据横向机动平稳度和纵向机动平稳度，确定待评估车辆执行待测的自动驾驶方案时的机动平稳度。本公开可以对车辆在执行自动驾驶方案时的平稳性进行比较准确的评价，以保证评估结果的有效性。
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公开(公告)号：CN115860105A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211584429.0
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G06N3/092 , G06N3/049 , G06N3/0464
Abstract: 本公开涉及一种行人模型的训练方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：构建行人模型；根据仿真系统的地图信息和仿真系统中目标车辆的行驶信息，得到行人模型的训练数据；其中，目标车辆为仿真系统中正在行驶的车辆，且目标车辆与行人模型发生交通事故的概率大于预设概率；利用训练数据，对行人模型进行强化学习的训练，以使训练后的行人模型与目标车辆发生交通事故的概率大于预设阈值，预设阈值大于预设概率。本公开可以通过行人模型模拟实际开放道路场景下的各种突发情况，对自动驾驶车辆进行有效的测试。
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公开(公告)号：CN115292816A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210908627.1
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国科学院软件研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶测试方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取用于自动驾驶测试的场景配置文件；从场景配置文件中解析行为执行信息；对行为执行信息进行内容转化，得到目标行为执行信息，目标行为执行信息指示的行为树状结构的深度小于行为执行信息指示的行为树状结构的深度；按照目标行为执行信息，构建测试场景的场景行为树；从场景配置文件中解析被测对象和测试场景的候选参数空间，候选参数空间包括用于实现自动驾驶测试的所有参数；基于自动驾驶测试的测试任务，对候选参数空间进行参数筛选，得到目标参数空间；按照场景行为树和目标参数空间，执行自动驾驶测试。本发明能够提升自动驾驶测试效率。
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