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公开(公告)号：CN101840586B
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201010140864.5
申请日：2010-04-02
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟人运动规划方法及其系统，方法包括：步骤1，通过运动捕捉设备获得虚拟人的运动数据；步骤2，创建增强学习模型，增强学习模型包括通过采样环境获得的状态、通过采样运动数据获得的动作，配置的状态对应于动作的一次性奖惩值，状态对应于动作的累计奖惩值，初始化累计奖惩值；步骤3，应用一次性奖惩值和累计奖惩值，状态的后续状态对应于各个动作的累计奖惩值，对状态对应于动作的累计奖惩值进行迭代更新；步骤4，对于给定的虚拟人的状态，根据状态对应于动作的累计奖惩值从采集获得的动作中选择从给定的虚拟人的状态到设定的目标状态间的动作。本发明能够选择不同类型的运动片段作为样本数据，并在运动合成时避免耗时计算。
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公开(公告)号：CN100414506C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200610099395.0
申请日：2006-07-19
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种虚拟人群运动仿真系统，包括：1)总控台部分，由显示控制、渲染管理、环境管理、群体管理、时钟更新控制等子部分构成，提供程序正常运行所需要的各种配置和各部分调度管理；2)环境表示部分，组织管理群体所处环境的环境信息，支持对环境信息的查询和更新；3)个体模拟部分，由行为生成层、行为执行层和物理实现层三个子部分组成，提供对群体中单个个体运动行为的模拟，通过对群体中每个个体的行为模拟的有机结合，来实现群体的运动仿真。本发明提出的虚拟人群运动仿真系统，具有较好的通用性、逼真性和灵活性，可以仿真各种场景下、多环境因素影响下的虚拟人群运动。
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公开(公告)号：CN101101666A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710120122.4
申请日：2007-08-09
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于运动捕获数据的虚拟角色运动合成方法，包括：获得运动数据样本；对约简得到的样本运动数据序列进行基于函数的统计分析，得到特征运动；根据用户的控制或者应用需求合成新的运动数据序列；对合成的运动数据序列进行后处理。本发明所提出的方法具有较好的通用性，适用于游戏、虚拟现实漫游等应用中生成或控制虚拟角色交互式行为，也适用于动画编辑、影视制作中快速、逼真地合成各种虚拟角色动画。
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公开(公告)号：CN1889044A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610099395.0
申请日：2006-07-19
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种虚拟人群运动仿真框架，包括：1)总控台部分，由显示控制、渲染管理、环境管理、群体管理、时钟更新控制等子部分构成，提供程序正常运行所需要的各种配置和各部分调度管理；2)环境表示部分，组织管理群体所处环境的环境信息，支持对环境信息的查询和更新；3)个体模拟部分，由行为生成层、行为执行层和物理实现层三个子部分组成，提供对群体中单个个体运动行为的模拟，通过对群体中每个个体的行为模拟的有机结合，来实现群体的运动仿真。本发明提出的虚拟人群运动仿真框架，具有较好的通用性、逼真性和灵活性，可以仿真各种场景下、多环境因素影响下的虚拟人群运动。
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公开(公告)号：CN1885348A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200510077287.9
申请日：2005-06-21
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于骨骼的任意拓扑结构虚拟角色的驱动方法，包括：1)将虚拟角色相关信息分为三类；2)定义虚拟角色相关信息的磁盘存储格式；3)根据实际需求，确定具体的虚拟角色；4)装载骨骼系统；5)装载皮肤纹理信息，装载时，根据皮肤纹理中各个模块的名称建立到骨骼系统中骨骼的映射关系；6)装载运动数据，判断运动数据中自由度的维数与骨骼系统中的维数是否相同；7)从运动数据中提取某一时刻的姿态；8)正向运动学计算，计算每个骨骼局部坐标系相对于全局坐标系下的变换矩阵；9)利用步骤8)得到的骨骼局部坐标系相对于全局坐标系下的变换矩阵，重新计算皮肤顶点坐标；10)渲染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101840586A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010140864.5
申请日：2010-04-02
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明涉及虚拟人运动规划方法及其系统，方法包括：步骤1，通过运动捕捉设备获得虚拟人的运动数据；步骤2，创建增强学习模型，增强学习模型包括通过采样环境获得的状态、通过采样运动数据获得的动作，配置的状态对应于动作的一次性奖惩值，状态对应于动作的累计奖惩值，初始化累计奖惩值；步骤3，应用一次性奖惩值和累计奖惩值，状态的后续状态对应于各个动作的累计奖惩值，对状态对应于动作的累计奖惩值进行迭代更新；步骤4，对于给定的虚拟人的状态，根据状态对应于动作的累计奖惩值从采集获得的动作中选择从给定的虚拟人的状态到设定的目标状态间的动作。本发明能够选择不同类型的运动片段作为样本数据，并在运动合成时避免耗时计算。
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公开(公告)号：CN100478990C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710120122.4
申请日：2007-08-09
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于运动捕获数据的虚拟角色运动合成方法，包括：获得运动数据样本；对约简得到的样本运动数据序列进行基于函数的统计分析，得到特征运动；根据用户的控制或者应用需求合成新的运动数据序列；对合成的运动数据序列进行后处理。本发明所提出的方法具有较好的通用性，适用于游戏、虚拟现实漫游等应用中生成或控制虚拟角色交互式行为，也适用于动画编辑、影视制作中快速、逼真地合成各种虚拟角色动画。
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公开(公告)号：CN102708377A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210125122.4
申请日：2012-04-25
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种虚拟人组合任务规划方法，包括：步骤1、基于运动捕获数据，构建虚拟人的行为图；步骤2、找到关键状态，并基于关键状态将组合任务分解为子任务；步骤3、学习每一个子任务的最优控制策略；和步骤4、基于虚拟人在环境中的初始状态，计算组合任务的最优动作序列。该方法能减少运动规划过程中所需的计算时间和存储空间；而且无需对控制器值函数的形状作任何假设，就能保证规划算法以概率一收敛至最优控制策略。
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公开(公告)号：CN100530244C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200510077287.9
申请日：2005-06-21
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于骨骼的任意拓扑结构虚拟角色的驱动方法，包括：1)将虚拟角色相关信息分为三类；2)定义虚拟角色相关信息的磁盘存储格式；3)根据实际需求，确定具体的虚拟角色；4)装载骨骼系统；5)装载皮肤纹理信息，装载时，根据皮肤纹理中各个模块的名称建立到骨骼系统中骨骼的映射关系；6)装载运动数据，判断运动数据中自由度的维数与骨骼系统中的维数是否相同；7)从运动数据中提取某一时刻的姿态；8)正向运动学计算，计算每个骨骼局部坐标系相对于全局坐标系下的变换矩阵；9)利用步骤8)得到的骨骼局部坐标系相对于全局坐标系下的变换矩阵，重新计算皮肤顶点坐标；10)渲染。
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公开(公告)号：CN118504816A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410507937.1
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06Q10/063
Abstract: 本发明提供了一种基于大语言模型的反应式规划方法，包括：设计再规划逻辑，包括多步逻辑和三跳逻辑，分多个步骤逐步分析各个因素对完成任务目标的影响，并链式更新当前计划；每一步中都采用原因分析逻辑、结论推导逻辑和计划调整逻辑的推理逻辑；设计再规划提示词；接收用户命令，根据用户指令生成初始化计划，存储初始化计划，并记录当前计划的计划进展信息；通过机器人检测并捕捉环境变化信息，根据环境变化信息、计划进展信息、用户指令、再规划提示词和再规划逻辑，进行计划的迭代更新。本发明还提供一种基于大语言模型的反应式规划系统、存储介质及电子设备。借此，本发明能够实现低成本、高准确率和高泛化性的机器人反应式规划。
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