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公开(公告)号：CN103576688B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103576688A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103552070B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310595427.6
申请日：2013-11-22
Applicant: 常州科学与艺术融合技术研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先顺时针后逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103552070A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310595427.6
申请日：2013-11-22
Applicant: 常州科学与艺术融合技术研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666
Abstract: 本发明公开了一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先顺时针后逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN107655379A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711072268.6
申请日：2017-11-03
Applicant: 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 一种工件检测中转台，包括底架、两个工件检测台、次品槽，底架上安装有丝杠导轨、直线轨道及架设在直线导轨外侧的拖链；一个工件检测台为移动检测台，移动检测台与丝杠导轨、直线轨道配合实现人工随机抽检；另一个工件检测台为固定检测台，固定检测台固设于底架上实现机器自动全检；该次品槽安装在两个检测台下方。本发明提出的工件检测中转台具有以下优点：在自动化生产过程中，机器人可将工件放在中转台上，可以实现机器自动全检和人工随机抽检两种功能，由检测台对工件进行检测，检测合格后即可取出并进行下一道工序的作业生产；不合格则进入次品槽，简化了工艺流程，提高了生产效率和自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107803827A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711194581.7
申请日：2017-11-24
Applicant: 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/0087 , B25J15/00 , B25J15/02 , B25J18/00
Abstract: 一种双工位机械夹手，包括底座(18)、平移电机(19)及两个机械手夹具，底座(18)上设有直线导轨，平移电机(19)安装在底座(18)下部，其联动轴上安装有齿轮(20)；两个机械手夹具分别通过滑块卡扣在直线导轨上并分别通过基座(1)一侧的齿条(8)与齿轮(20)啮合，第二盖板(28)罩盖在两个机械手夹具上方。本发明通过设置双工位夹手，代替人工，节省人力物力，提高了作业精度和生产效率。
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公开(公告)号：CN105059511B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510448022.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下高仿真机器鱼机构与系统，包括前壳、控制箱、鱼皮、背鳍和臀鳍，还包括动力机构和摆尾机构，所述动力机构位于控制箱以内；所述动力机构包括驱动电机、主控制电路、从控制电路和电源；所述摆尾机构包括曲柄机构、鱼骨和尾鳍；所述曲柄机构包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、轴承座、磁铁和摆杆；所述电源的输出端与主控制电路的输入端电连接；所述主控制电路的输出端与驱动电机的输入端电连接；所述从控制电路位于曲柄机构下方并与主控制电路通讯连接；所述驱动电机固定安装在控制箱内，控制箱末端开有轴孔；本发明采用单关节驱动鱼的游动，设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN105258665B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510659709.7
申请日：2015-10-14
Applicant: 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开了一种旋转角度测量机构，包括角度测量机构和中央处理单元；所述角度测量机构包括壳体，电位器，第一支撑轴和导引杆；所述中央处理单元与电位器电连接；所述壳体一侧和相对的另一侧分别开有第一轴孔和第二轴孔；所述电位器固定安装在壳体一侧，且电位器的转轴穿过第一轴孔与第一支撑轴一端固定连接；所述第一支撑轴另一端开有销孔并伸出第二轴孔；所述导引杆一端插入销孔并与第一支撑轴另一端固定连接。本发明通过转动导引杆能够有效检测出旋转角度，进一步地，设置第二角度测量机构，可以同时测出两个方向的旋转角度。
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公开(公告)号：CN115824470B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211339562.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
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公开(公告)号：CN119692096A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411654880.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法、装置及存储介质。该仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法包括：对仿鱼波动水下机器人的舱体和机械臂进行三维建模；利用动网格方法获取建模得到的仿鱼波动水下机器人对应的网格、所述仿鱼波动水下机器人的波动鳍对应的网格以及所述仿鱼波动水下机器人的周围流体对应的网格；所述网格用于模拟由所述波动鳍运动产生的流体动力学效应。本发明提供的仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法、装置及存储介质，可为仿鱼波动水下机器人在流体中艇臂协同作业进行仿真模拟，能测试并记录流场变化、舱体受力情况以及波动鳍运动产生动力情况，提高了复杂环境中作用于水下机器人的水动力模拟的准确性。
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