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公开(公告)号：CN103576688B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103576688A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103679783A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310491792.2
申请日：2013-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G06T13/40
Abstract: 本发明涉及一种基于几何变形的三维动画角色模型皮肤变形方法，包括步骤：根据初始角色模型的骨架结构，将初始角色模型划分为关节区域和骨骼区域，并手动标定骨骼区域间的变形控制点；根据用户设定的形体缩放参数以及标定的变形控制点，基于自由变形技术对初始角色模型的骨骼区域进行几何变形操作；在几何变形后，调整关节对顶点的影响权重；根据关节对关节区域和骨骼区域上顶点的影响权重，采用双四元数法驱动角色模型进行平移和旋转运动，生成生动逼真的皮肤变形效果。本发明能够处理模型动作幅度较大时引起的坍塌、形状爆炸等缺陷，在保证实时性的同时获得更加真实的皮肤变形。
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公开(公告)号：CN103679783B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201310491792.2
申请日：2013-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G06T13/40
Abstract: 本发明涉及一种基于几何变形的三维动画角色模型皮肤变形方法，包括步骤：根据初始角色模型的骨架结构，将初始角色模型划分为关节区域和骨骼区域，并手动标定骨骼区域间的变形控制点；根据用户设定的形体缩放参数以及标定的变形控制点，基于自由变形技术对初始角色模型的骨骼区域进行几何变形操作；在几何变形后，调整关节对顶点的影响权重；根据关节对关节区域和骨骼区域上顶点的影响权重，采用双四元数法驱动角色模型进行平移和旋转运动，生成生动逼真的皮肤变形效果。本发明能够处理模型动作幅度较大时引起的坍塌、形状爆炸等缺陷，在保证实时性的同时获得更加真实的皮肤变形。
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公开(公告)号：CN103106687A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310042079.X
申请日：2013-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种计算机三维海洋网格的生成方法。该方法包括：根据当前的观察摄像机的视域参数，计算修正摄像机的视域参数；计算修正摄像机的视域所覆盖的海平面范围；对所覆盖海平面范围进行细分，生成海洋网格的全部顶点并送GPU绘制。本发明主要用于空中观察情形下的海洋绘制，可以根据观察摄像机的视域范围自适应地确定所覆盖的海平面范围，剔除范围以外的部分，而将范围内部分作为整体进行细分并生成网格，从而完成一体化且高效的海洋网格绘制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103106687B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310042079.X
申请日：2013-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种计算机三维海洋网格的生成方法。该方法包括：根据当前的观察摄像机的视域参数，计算修正摄像机的视域参数；计算修正摄像机的视域所覆盖的海平面范围；对所覆盖海平面范围进行细分，生成海洋网格的全部顶点并送GPU绘制。本发明主要用于空中观察情形下的海洋绘制，可以根据观察摄像机的视域范围自适应地确定所覆盖的海平面范围，剔除范围以外的部分，而将范围内部分作为整体进行细分并生成网格，从而完成一体化且高效的海洋网格绘制。
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公开(公告)号：CN103552070B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310595427.6
申请日：2013-11-22
Applicant: 常州科学与艺术融合技术研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先顺时针后逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103552070A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310595427.6
申请日：2013-11-22
Applicant: 常州科学与艺术融合技术研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666
Abstract: 本发明公开了一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先顺时针后逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103093476A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310041423.3
申请日：2013-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于GPU加速连续粒子群优化的三维物体跟踪方法，包括：1.采集含有待跟踪的三维物体的图像，将三维物体从图像中分离出来，通过基于GPU的并行算法，提取分离后的图像的特征，生成观察特征图像；2.初始化粒子群的状态；3.对所有粒子所产生的假设参数进行并行渲染，生成假设图，计算假设特征图像；4.通过基于GPU的并行算法计算误差图像；5.处理误差图像，计算每个粒子的适应度，更新粒子状态；6.重复3、4、5，直到粒子更新达到预设的次数；7.寻找全局最优假设为最终的跟踪结果，完成一次跟踪过程。本发明实现了三维物体的多自由度实时跟踪，并且能够应用于多关节刚性物体的跟踪。
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公开(公告)号：CN303817069S
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201630119916.9
申请日：2016-04-12
Applicant: 常州科学与艺术融合技术研究所
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：展示柜（360°立体全息内容）；2.本外观设计产品的用途：是一种展示柜；3.本外观设计产品的设计要点：形状；4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图;5.其他视图无设计要点，故省略。
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