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公开(公告)号：CN105059511B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510448022.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下高仿真机器鱼机构与系统，包括前壳、控制箱、鱼皮、背鳍和臀鳍，还包括动力机构和摆尾机构，所述动力机构位于控制箱以内；所述动力机构包括驱动电机、主控制电路、从控制电路和电源；所述摆尾机构包括曲柄机构、鱼骨和尾鳍；所述曲柄机构包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、轴承座、磁铁和摆杆；所述电源的输出端与主控制电路的输入端电连接；所述主控制电路的输出端与驱动电机的输入端电连接；所述从控制电路位于曲柄机构下方并与主控制电路通讯连接；所述驱动电机固定安装在控制箱内，控制箱末端开有轴孔；本发明采用单关节驱动鱼的游动，设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN105059511A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510448022.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下高仿真机器鱼机构与系统，包括前壳、控制箱、鱼皮、背鳍和臀鳍，还包括动力机构和摆尾机构，所述动力机构位于控制箱以内；所述动力机构包括驱动电机、主控制电路、从控制电路和电源；所述摆尾机构包括曲柄机构、鱼骨和尾鳍；所述曲柄机构包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、轴承座、磁铁和摆杆；所述电源的输出端与主控制电路的输入端电连接；所述主控制电路的输出端与驱动电机的输入端电连接；所述从控制电路位于曲柄机构下方并与主控制电路通讯连接；所述驱动电机固定安装在控制箱内，控制箱末端开有轴孔；本发明采用单关节驱动鱼的游动，设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN204937443U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520551322.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种水下高仿真机器鱼机构与系统，包括前壳、控制箱、鱼皮、背鳍和臀鳍，还包括动力机构和摆尾机构，所述动力机构位于控制箱以内；所述动力机构包括驱动电机、主控制电路、从控制电路和电源；所述摆尾机构包括曲柄机构、鱼骨和尾鳍；所述曲柄机构包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、轴承座、磁铁和摆杆；所述电源的输出端与主控制电路的输入端电连接；所述主控制电路的输出端与驱动电机的输入端电连接；所述从控制电路位于曲柄机构下方并与主控制电路通讯连接；所述驱动电机固定安装在控制箱内，控制箱末端开有轴孔；本实用新型采用单关节驱动鱼的游动，设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN119803463A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411821914.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下机器人定位方法及系统，该方法包括：获取水下机器人采集到的相机图像和事件数据流；对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧；获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标；根据标准帧重投影误差、事件帧重投影误差、惯性测量单元误差和多普勒速度仪速度误差，构建所述水下机器人的联合优化函数，并根据所述联合优化函数的求解结果，得到所述水下机器人的定位状态信息。本发明实现了弱光的水下环境中准确、鲁棒的水下机器人自主定位。
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公开(公告)号：CN118941704A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410828428.9
申请日：2024-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G01B11/25 , G06T7/70 , G06T7/11 , G06T5/30 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于局部自适应条纹亮度的结构光三维测量方法及装置。该方法包括：获取第一均匀亮度调制图像中像素饱和区域所对应的投影仪像素的最佳投射灰度值，并基于第一编码条纹调制图像获取第一均匀亮度调制图像中像素饱和区域与投影仪投射平面对应区域之间的单应性关系，然后基于该单应性关系将最佳投射灰度值映射至投影仪对应位置，得到区域自适应亮度编码条纹图像，最后基于所述区域自适应亮度编码条纹图像获取物体表面的三维点云。本发明提供的基于局部自适应条纹亮度的结构光三维测量方法及装置，有效解决了结构光系统在测量高反光被测物体表面时容易出现的点云大面积丢失现象，提高了对这类物体表面三维重建的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118833344A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411217314.7
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种水面吊运机器人，该水面吊运机器人包括机器人外壳，其中，机器人外壳内形成有容纳腔；驱动控制装置，安装在容纳腔内；多个螺旋桨，呈圆周对称地安装在机器人外壳的第一表面；吊运装置，安装在多个螺旋桨之间的第一表面上，并与驱动控制装置传动连接；其中，在驱动控制装置工作的情况下，驱动控制装置驱动吊运装置转动，以利用吊运装置对外部负载进行吊运。
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公开(公告)号：CN118811057A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410721307.4
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种仿生机器江豚，涉及仿生机器人技术领域。仿生机器江豚，包括：头部舱、胸鳍舱、腹部舱、尾部舱、两自由度衔接舱及单自由度衔接舱，多个腹部舱顺次相连，头部舱与胸鳍舱之间、胸鳍舱与靠近头部的腹部舱之间以及相邻两个腹部舱之间分别通过一两自由度衔接舱相连，靠近尾部的腹部舱与尾部舱之间通过单自由度衔接舱相连，头部舱、胸鳍舱、腹部舱、尾部舱、两自由度衔接舱和单自由度衔接舱所形成的连接缝隙处填充有固体浮力材料。此仿生机器江豚采用模块化的设计思路降低了各舱段故障的相互影响，提高仿生机器江豚的故障容忍度，采用仿生流线型外形设计有效地减小了阻力。
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公开(公告)号：CN118379341A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410486241.5
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/62 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及浮力调节技术领域，提供一种水下机器人囊体体积检测的方法及装置。上述的水下机器人囊体体积检测的方法，包括：获取待测囊体的图像；待测囊体表面设置有用于确定体积的标识图形；将图像输入至神经网络模型，获得神经网络模型输出的待测囊体的体积；其中，神经网络模型是采用多个囊体图像样本经过训练得到的，每一囊体图像样本包括囊体图像和对应的体积标签。上述的水下机器人囊体体积检测的方法，将图像作为输入，采用神经网络模型，即可得到待测囊体的体积，不需囊体之外的壳体或结构，最大限度地减小了待测囊体的重量，该水下机器人囊体体积检测的方法，不受温度和压力的干扰，鲁棒性强、反馈及时。
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公开(公告)号：CN118358735A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410181282.3
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种在线调幅摆动机构及仿生机器鱼。上述的在线调幅摆动机构，包括：第一驱动器、传动组件、曲柄块和摆动组件，第一驱动器与传动组件连接，曲柄块与传动组件啮合，曲柄块的一端与摆动组件转动连接；其中，曲柄块为圆弧形曲柄块，在传动组件的带动下，曲柄块能够绕自身的圆心往复周向转动，以对摆动组件的摆动幅角进行调节。上述的在线调幅摆动机构，通过设置第一驱动器、传动组件和圆弧形曲柄块，在第一驱动器的作用下，圆弧形曲柄块可沿自身的圆周方向转动，从而使摆动组件具有多种摆动幅角，可根据仿生机器鱼游动时的不同拍动频率和流场环境实时在线调节摆动组件的摆动幅角，提高了仿生机器鱼的游动性能。
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公开(公告)号：CN117657405A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311656249.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种基于阻尼力的被动式鱼尾结构及仿生机器鱼。上述的基于阻尼力的被动式鱼尾结构，阻尼机构包括：壳体、活塞杆、连接绳和弹性件，壳体内填充有阻尼液，活塞杆的第一端贯穿壳体后通过连接绳与鱼体连接，活塞杆设有环形凸台，环形凸台位于壳体内，弹性件套设于活塞杆的第二端，弹性件的第一端与活塞杆的第二端连接，在尾鳍由鱼体的体轴向两侧摆动时，弹性件产生弹性力，在尾鳍摆动时，活塞杆往复移动，环形凸台构造成阻尼结构，阻尼液流经阻尼结构，产生阻尼力。上述的基于阻尼力的被动式鱼尾结构，可通过对阻尼力和弹性力的调节实现尾鳍转角的被动式大范围调节，从而提高了机器鱼尾在宽频段内的推进性能。
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