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公开(公告)号：CN102510793B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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公开(公告)号：CN102510793A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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公开(公告)号：CN102437800A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110439149.6
申请日：2011-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02P5/68
Abstract: 本发明涉及一种直流电机伺服驱动器，特别适应于额定电压为24V的直流有刷电机的控制与驱动。该伺服驱动器由运动控制单元、供电及保护单元和伺服驱动单元组成。运动控制单元负责电机的运动规划，对规划路径进行插补运算得到电机转动所需的速度和方向信号，对电机码盘和电枢电流信号进行采集和处理以形成闭环控制；供电及保护单元为整个伺服驱动器提供电源、转换电机控制信号以及采集电机限流和限位信号，为伺服驱动器提供限流、限位保护；伺服驱动单元对直流电机直接驱动以及对电枢电流和码盘信号进行预处理。本发明简化了布线复杂度和控制难度，使用灵活方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102437800B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201110439149.6
申请日：2011-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02P5/68
Abstract: 本发明涉及一种直流电机伺服驱动器，特别适应于额定电压为24V的直流有刷电机的控制与驱动。该伺服驱动器由运动控制单元、供电及保护单元和伺服驱动单元组成。运动控制单元负责电机的运动规划，对规划路径进行插补运算得到电机转动所需的速度和方向信号，对电机码盘和电枢电流信号进行采集和处理以形成闭环控制；供电及保护单元为整个伺服驱动器提供电源、转换电机控制信号以及采集电机限流和限位信号，为伺服驱动器提供限流、限位保护；伺服驱动单元对直流电机直接驱动以及对电枢电流和码盘信号进行预处理。本发明简化了布线复杂度和控制难度，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN101916098B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010244933.7
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B19/18
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡，包括八个功能模块，信息处理模块是运动控制卡的核心，接收其它模块的状态信息，执行相应的控制算法，对系统状态进行判断，输出控制信号。信息处理模块与其它七个功能模块相连。其余模块功能为：逻辑保护模块检测并判断系统的状态，确保系统运行的安全可靠；控制局域网模块用于多卡间的通信；数据交换模块用于运动控制卡与上位机实时通信；模拟量信号监视模块获取受控电机的速度及扭矩模拟信号；码盘信号读取模块获取受控电机的运动位置信息；位置控制脉冲宽度调制波信号发生模块输出位置控制信号；模拟控制量输出模块输出速度及扭矩的模拟控制信号。运动控制卡适用于多轴联动设备的控制。
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公开(公告)号：CN101916098A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010244933.7
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B19/18
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡，包括八个功能模块，信息处理模块是运动控制卡的核心，接收其它模块的状态信息，执行相应的控制算法，对系统状态进行判断，输出控制信号。信息处理模块与其它七个功能模块相连。其余模块功能为：逻辑保护模块检测并判断系统的状态，确保系统运行的安全可靠；控制局域网模块用于多卡间的通信；数据交换模块用于运动控制卡与上位机实时通信；模拟量信号监视模块获取受控电机的速度及扭矩模拟信号；码盘信号读取模块获取受控电机的运动位置信息；位置控制脉冲宽度调制波信号发生模块输出位置控制信号；模拟控制量输出模块输出速度及扭矩的模拟控制信号。运动控制卡适用于多轴联动设备的控制。
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公开(公告)号：CN201994216U
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201120070129.1
申请日：2011-03-17
Applicant: 华北电网有限公司大同超高压供电公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及测量工具，具体是一种六氟化硫罐式断路器动静触头对中专用工具。本实用新型解决了现有对中调试方法对中精度低、对中调试时间长、对中作业难度大的问题。六氟化硫罐式断路器动静触头对中专用工具包括其表面带有刻度的圆锥形测量头、由若干个关节串接构成的柔性连杆、以及握柄；其中，圆锥形测量头的后端（较粗的一端）与柔性连杆的前端连接，柔性连杆的后端与握柄的前端连接。本实用新型有效解决了现有对中调试方法对中精度低、对中调试时间长、对中作业难度大的问题，适合在六氟化硫罐式断路器动静触头对中过程中使用。
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公开(公告)号：CN201956294U
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201120070141.2
申请日：2011-03-17
Applicant: 华北电网有限公司大同超高压供电公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及油压控制系统，具体是一种六氟化硫断路器液压控制系统。本实用新型解决了现有油压控制系统误差较大、以及校验不方便的问题。六氟化硫断路器液压控制系统包括压力变送模块、控制箱、以及监控中心；所述压力变送模块包括油压压力变送器和六氟化硫压力变送器；所述控制箱包括油压压力采集板、六氟化硫压力采集板、第一控制板、第一光纤通信板、输入输出板、以及继电器板；所述监控中心包括第二控制板、第二光纤通信板、以及工控机。本实用新型有效解决了现有油压控制系统误差较大、以及校验不方便的问题，适用于高压断路器中液压操动机构的油压控制。
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