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公开(公告)号：CN117893589A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311721822.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京大学第一医院
Abstract: 本发明提供一种单目深度估计方法及装置，该方法包括：获取目标场景下的单目RGB图像；基于单目深度估计模型对单目RGB图像进行深度估计，得到稠密深度图；单目深度估计模型基于以公开数据集和稀疏深度数据集为训练样本对目标学习模型进行联合训练得到。本发明所述方法克服了深腔或狭窄场景下因作业空间狭小而无法利用一般的深度或双目传感器获得场景有效深度数据，以及模型训练样本少导致网络在实际深腔或狭窄场景下深度预测表现不佳的问题，提高了模型在实际深腔或狭窄场景下的深度预测性能。
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公开(公告)号：CN118941703A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410828095.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的结构光三维测量方法、装置及存储介质。该方法包括：获取经物体表面调制的均匀亮度图像及编码条纹图像；利用预训练的目标深度神经网络并基于均匀亮度图像和编码条纹图像获取投影仪平面最佳投射图案；目标深度神经网络用于对图像进行像素分类并确定每一类像素对应的最佳投射灰度值；通过投射投影仪平面最佳投射图案获取经物体表面调制的目标编码条纹图案，并基于目标编码条纹图案获取物体表面的三维点云。本发明提供的基于深度学习的结构光三维测量方法、装置及存储介质，利用深度学习技术准确高效地获得高动态范围的最佳投射图案，实现反射率变化范围较大或高反光物体表面的高效三维重建。
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公开(公告)号：CN118999872A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411217313.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人驱动绳张力测量方法及装置，可以应用于智能机器人技术领域。该连续体机器人驱动绳张力测量方法包括：获取预先构建的驱动绳张力与驱动电机的电流之间的映射关系，其中，连续体机器人包括多个连续体和与每个连续体对应的多根驱动绳，每根驱动绳由与其对应的电机驱动；在利用电机驱动连续体机器人中的驱动绳移动，进而控制连续体机器人运动至预定状态的情况下，采集当前驱动电机的目标电流；根据目标电流和映射关系，得到当前驱动绳张力。
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公开(公告)号：CN113781500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111063523.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待装配舱段图像，待装配舱段图像包括第一RGB图像以及第一深度图像，将待装配舱段图像输入至训练好的图像实例分割模型，得到待装配舱段图像中不同舱段对应区域的提取结果；其中，训练好的图像实例分割模型为利用不同舱段图像以及不同舱段图像对应的真实掩膜图像进行训练后得到。本发明通过图像实例分割模型极大地提高了图像中舱段对应区域识别鲁棒性，以及舱段在高亮、高暗等复杂干扰环境下舱段的识别精度，实现舱段外轮廓粗定位，提高了舱段位姿测量自动化水平。
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公开(公告)号：CN117523185A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311233526.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种喉部图像分割方法、喉部图像分割装置、电子设备及介质。该方法包括：获取待处理喉部图像；将所述待处理喉部图像输入至图像分割模型，得到目标喉部图像，所述目标喉部图像用于指示分割后的病灶相关区域和所述病灶相关区域对应的分割类别；其中，所述图像分割模型包括：主干模块，用于对所述待处理喉部图像进行特征提取，得到不同分辨率大小的第一特征图；特征整合模块，用于对所述不同分辨率大小的第一特征图进行特征整合，得到第二特征图；预测头模块，用于对所述第二特征图进行通道调整，得到所述目标喉部图像。本发明提供的喉部图像分割方法，可以提高喉部图像的图像分割效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118941704A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410828428.9
申请日：2024-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G01B11/25 , G06T7/70 , G06T7/11 , G06T5/30 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于局部自适应条纹亮度的结构光三维测量方法及装置。该方法包括：获取第一均匀亮度调制图像中像素饱和区域所对应的投影仪像素的最佳投射灰度值，并基于第一编码条纹调制图像获取第一均匀亮度调制图像中像素饱和区域与投影仪投射平面对应区域之间的单应性关系，然后基于该单应性关系将最佳投射灰度值映射至投影仪对应位置，得到区域自适应亮度编码条纹图像，最后基于所述区域自适应亮度编码条纹图像获取物体表面的三维点云。本发明提供的基于局部自适应条纹亮度的结构光三维测量方法及装置，有效解决了结构光系统在测量高反光被测物体表面时容易出现的点云大面积丢失现象，提高了对这类物体表面三维重建的精确度。
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公开(公告)号：CN118636148A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410881949.0
申请日：2024-07-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种用于连续体机器人的初始位姿标定方法及装置。所述初始位姿标定方法包括：获取连续体机器人处于理想初始位姿时驱动电机的理想电流数据，其中，所述驱动电机用于驱动所述连续体机器人包括的多条驱动绳；基于所述理想电流数据，构建理想电流区间；基于初始位姿标定算法来控制所述驱动电机的转动，使得通过转动所获得的所述驱动电机的初始电流数据位于所述理想电流区间，从而完成所述连续体机器人的初始位姿标定，其中，所述初始位姿标定算法是基于所述理想电流区间和逐步趋近策略而创建的。
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公开(公告)号：CN118456400A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410611007.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种绳驱动连续体机器人的位姿求解方法、装置，该方法包括：获取连续体机器人的驱动绳位移量，连续体机器人包括多个连续体以及各连续体对应的多个驱动绳；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和分段常曲率几何模型，确定连续体机器人的关节位姿；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和位姿误差补偿模型，预测连续体机器人的位姿误差；基于关节位姿和位姿误差确定连续体机器人的混合位姿；位姿误差补偿模型是基于样本驱动绳位移量对初始位姿误差补偿模型进行训练得到的。本发明提供的方法，结合关节位姿以及位姿误差得到可靠又精准的混合位姿，实现了对绳驱动连续体机器人的精确正运动学建模，提升了绳驱动连续体机器人的位姿求解的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN117752422A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311682846.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于喉部微创手术夹取操作的柔性机器人及系统，包括柔性体模块、驱动模块、夹取模块和运动模块，夹取模块安装在柔性体模块的末端，柔性体模块的首端安装在驱动模块上，驱动模块用于驱动柔性体模块进行弯曲；柔性体模块和驱动模块安装在运动模块上，运动模块用于带动驱动模块、柔性体模块和夹取模块进行旋转和移动；其中，夹取模块包括夹钳机构和夹钳牵引线，夹钳牵引线的一端与夹钳机构连接，夹钳牵引线的另一端贯穿柔性体模块并与驱动模块连接，驱动模块通过牵引夹钳牵引线移动以驱动夹钳机构进行夹取操作。本发明通过柔性体模块和夹取模块相结合的形式，通过驱动模块可分别控制柔性体模块的弯曲和夹钳机构的夹取。
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公开(公告)号：CN113781500A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111063523.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待装配舱段图像，待装配舱段图像包括第一RGB图像以及第一深度图像，将待装配舱段图像输入至训练好的图像实例分割模型，得到待装配舱段图像中不同舱段对应区域的提取结果；其中，训练好的图像实例分割模型为利用不同舱段图像以及不同舱段图像对应的真实掩膜图像进行训练后得到。本发明通过图像实例分割模型极大地提高了图像中舱段对应区域识别鲁棒性，以及舱段在高亮、高暗等复杂干扰环境下舱段的识别精度，实现舱段外轮廓粗定位，提高了舱段位姿测量自动化水平。
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