公开(公告)号：CN118999872A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411217313.2

申请日：2024-09-02

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  赵思瀚 ,  陶锐 ,  邢时雨 ,  侯骏 ,  付一宸 ,  马云开 ,  王硕

IPC: G01L5/10

Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人驱动绳张力测量方法及装置，可以应用于智能机器人技术领域。该连续体机器人驱动绳张力测量方法包括：获取预先构建的驱动绳张力与驱动电机的电流之间的映射关系，其中，连续体机器人包括多个连续体和与每个连续体对应的多根驱动绳，每根驱动绳由与其对应的电机驱动；在利用电机驱动连续体机器人中的驱动绳移动，进而控制连续体机器人运动至预定状态的情况下，采集当前驱动电机的目标电流；根据目标电流和映射关系，得到当前驱动绳张力。

公开(公告)号：CN118636148A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410881949.0

申请日：2024-07-02

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  赵思瀚 ,  邢时雨 ,  陶锐 ,  侯骏 ,  付一宸 ,  马云开 ,  王硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种用于连续体机器人的初始位姿标定方法及装置。所述初始位姿标定方法包括：获取连续体机器人处于理想初始位姿时驱动电机的理想电流数据，其中，所述驱动电机用于驱动所述连续体机器人包括的多条驱动绳；基于所述理想电流数据，构建理想电流区间；基于初始位姿标定算法来控制所述驱动电机的转动，使得通过转动所获得的所述驱动电机的初始电流数据位于所述理想电流区间，从而完成所述连续体机器人的初始位姿标定，其中，所述初始位姿标定算法是基于所述理想电流区间和逐步趋近策略而创建的。

公开(公告)号：CN118456400A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410611007.0

申请日：2024-05-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  赵思瀚 ,  陶锐 ,  邢时雨 ,  侯骏 ,  付一宸 ,  马云开 ,  范俊峰 ,  王硕

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供一种绳驱动连续体机器人的位姿求解方法、装置，该方法包括：获取连续体机器人的驱动绳位移量，连续体机器人包括多个连续体以及各连续体对应的多个驱动绳；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和分段常曲率几何模型，确定连续体机器人的关节位姿；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和位姿误差补偿模型，预测连续体机器人的位姿误差；基于关节位姿和位姿误差确定连续体机器人的混合位姿；位姿误差补偿模型是基于样本驱动绳位移量对初始位姿误差补偿模型进行训练得到的。本发明提供的方法，结合关节位姿以及位姿误差得到可靠又精准的混合位姿，实现了对绳驱动连续体机器人的精确正运动学建模，提升了绳驱动连续体机器人的位姿求解的精确度和可靠性。

公开(公告)号：CN117752422A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311682846.3

申请日：2023-12-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  陶锐 ,  邢时雨 ,  付一宸 ,  赵思瀚 ,  马云开 ,  范俊峰 ,  王硕

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/24 ,  A61B17/29

Abstract: 本发明提供一种用于喉部微创手术夹取操作的柔性机器人及系统，包括柔性体模块、驱动模块、夹取模块和运动模块，夹取模块安装在柔性体模块的末端，柔性体模块的首端安装在驱动模块上，驱动模块用于驱动柔性体模块进行弯曲；柔性体模块和驱动模块安装在运动模块上，运动模块用于带动驱动模块、柔性体模块和夹取模块进行旋转和移动；其中，夹取模块包括夹钳机构和夹钳牵引线，夹钳牵引线的一端与夹钳机构连接，夹钳牵引线的另一端贯穿柔性体模块并与驱动模块连接，驱动模块通过牵引夹钳牵引线移动以驱动夹钳机构进行夹取操作。本发明通过柔性体模块和夹取模块相结合的形式，通过驱动模块可分别控制柔性体模块的弯曲和夹钳机构的夹取。