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公开(公告)号：CN118000910A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410139090.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构的对准系统的控制方法，控制方法包括如下步骤：本对准系统主要由线性驱动机构、各转动机构和连接件组成，可视为关节和连杆的组合，并以机器人运动学建模方法建立柔性末端可控医疗器械进给机构的运动学模型；进而通过数值法确定进给机构的工作空间并分析所述进给机构的灵活工作空间；基于所述灵活工作空间进行目标位置的选定并控制线性驱动机构和各转动机构使进给机构到达该位置。该控制方法可以实现对进给机构的位姿进行调节，从而实现进给机构与人体自然腔道或微创创口的精准对位，搭载在进给机构上的柔性末端可控医疗器械顺利地进入人体自然腔道或微创创口内，提升了治疗的效率。
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