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公开(公告)号：CN101625573B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200810116394.1
申请日：2008-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , G01C21/00 , H04L12/28 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统，该系统包括地面控制中心和巡线机器人，二者之间为无线通讯连接；其中，地面控制中心至少包括控制计算机和无线通讯装置，二者之间为电连接；巡线机器人由巡线机器人本体、嵌入式控制单元、导航单元、视觉处理单元、无线通讯单元和电池组单元组成，各组成单元之间为电连接。利用本发明，能够实现巡线机器人的自动控制和自主目标跟踪，支持遥控驾驶和自动驾驶之间的自由切换，实现巡线机器人的基于视觉的线上导航与障碍物检测。
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公开(公告)号：CN101752804B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200810238874.5
申请日：2008-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种双臂回转越障式巡线机器人本体，涉及机器人技术，是基于“越障主工序为一臂固定于缆线，另一臂随机身饶固定臂回转，且辅以配重运动”的方案设计的。其特征在于：它包括一个由机架和两套臂距调整部件构成的机身；一个由配重部件和带有蓄电池的控制箱构成的平衡动体；两个分别由相同的回转部件、摆动部件、行走部件和夹紧部件构成的工作臂。工作臂分别安装于机身的两个移动体上，其所包含的五个自由度和平衡动体所包含的一个自由度能够确定地给出寻检和越障所必须的全部功能。本发明适用于高压输电线路多线路段的巡检工作，能够跨越防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、绝缘子串、杆塔等障碍物。
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公开(公告)号：CN101598939B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200810114389.7
申请日：2008-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种多轴运动伺服控制与保护系统，涉及自动化技术，该控制系统由ARM控制器、CAN通讯卡、CPLD器件、FPGA计数器、电机驱动器、直流或步进电机、光电码盘或光栅尺、传感器等组成。ARM控制器通过CAN总线接收上位机发送的位置或速度控制命令，利用内置算法计算出控制量，通过CPLD产生相应的脉宽信号或频率信号，经由电机驱动器驱动电机的运动；通过FPGA处理光电码盘或光栅尺信号，作为反馈信号送至ARM处理器实现伺服控制；通过传感器检测机构和电机的运行状态，由ARM处理器对过载、限位等情况及时控制，保护执行机构的安全运行。本发明系统可同时对至少8轴电机进行控制，方便了多轴运动机构的电气控制。
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公开(公告)号：CN101650201A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200810118321.6
申请日：2008-08-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种信息采集系统及方法，包括无线传感网络布置在的地面区域；信息采集装置固定无人机上并与地面控制中心无线连接，接收飞行命令和任务指令；第三无线通讯链路连接信息采集装置和无线传感网络，将信息采集装置的命令信息发送到无线传感网络，将无线传感网络采集的数据信息发送到信息采集装置，用于长期监控地面区域的无线传感网络；当无人机进入无线传感网络覆盖的地面区域上空时，无线传感网络通讯单元采用广播的方式向地面区域的无线传感网络发送数据传输命令，无线传感网络将地面传感器接收的地面数据信息生成地表数据传送到无线传感网络通讯单元。本发明构成空中无接触式快速地表信息监控与采集系统，适于采集较大区域的地面信息。
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公开(公告)号：CN101625573A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810116394.1
申请日：2008-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , G01C21/00 , H04L12/28 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统，该系统包括地面控制中心和巡线机器人，二者之间为无线通讯连接；其中，地面控制中心至少包括控制计算机和无线通讯装置，二者之间为电连接；巡线机器人由巡线机器人本体、嵌入式控制单元、导航单元、视觉处理单元、无线通讯单元和电池组单元组成，各组成单元之间为电连接。利用本发明，能够实现巡线机器人的自动控制和自主目标跟踪，支持遥控驾驶和自动驾驶之间的自由切换，实现巡线机器人的基于视觉的线上导航与障碍物检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101620033B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200810116033.7
申请日：2008-07-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明一种微小型飞行器实验装置，涉及实验测量技术，用于飞行器实验与参数测量，由支架、一个能够三维旋转的托盘、可移动的配重砝码和安全限位元件组成。支架由横梁和支撑杆组成，横梁和支架带有固定孔和固定螺栓，能够固定在水平面上，以保证实验装置的稳定性。旋转托盘用来盛载被实验的飞行器，飞行器可通过螺钉固定在托盘上，托盘和飞行器在一个球面关节的带动下，能够在空间绕着三个垂直轴做旋转运动。本发明的实验装置，针对飞行器空间飞行的特点，设计了飞行器本体三维空间的姿态运动和位置运动自由度，在确保飞行器安全的条件下，实现飞行实验并测量飞行器静态和动态参数。
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公开(公告)号：CN101598939A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200810114389.7
申请日：2008-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种多轴运动伺服控制与保护系统，涉及自动化技术，该控制系统由ARM控制器、CAN通讯卡、CPLD器件、FPGA计数器、电机驱动器、直流或步进电机、光电码盘或光栅尺、传感器等组成。ARM控制器通过CAN总线接收上位机发送的位置或速度控制命令，利用内置算法计算出控制量，通过CPLD产生相应的脉宽信号或频率信号，经由电机驱动器驱动电机的运动；通过FPGA处理光电码盘或光栅尺信号，作为反馈信号送至ARM处理器实现伺服控制；通过传感器检测机构和电机的运行状态，由ARM处理器对过载、限位等情况及时控制，保护执行机构的安全运行。本发明系统可同时对至少8轴电机进行控制，方便了多轴运动机构的电气控制。
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公开(公告)号：CN101382426A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200710121361.1
申请日：2007-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种无人直升机自动导航系统，由无人直升机、自动导航中心处理单元、全球卫星定位系统(GPS)单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机采用遥控航模赛直升机改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；自动导航中心处理单元为嵌入式ARM控制器和外部扩展接口组成；GPS单元由GPS接收机和高精度接收天线组成；陀螺仪惯性导航单元由陀螺仪和数据采集电路组成。本发明的自动导航系统，实现了无人直升机的自动导航和自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN101561681B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810104274.X
申请日：2008-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/08 , G05B19/418 , G08C17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明一种无人机的抗干扰数据实时采样系统，中央处理单元分别与惯性测量单元、无线遥控单元和无线通讯单元连接，接收惯性测量单元测量的无人机的飞行姿态信息、接收无线遥控单元的PWM信号、向无线通讯单元发送无人机的姿态信息和PWM信号，并接收无线通讯单元发送的控制信息；地面控制计算机与无线通讯单元电气连接，接收无线通讯单元的所返回的无人机姿态信息和PWM信号，并向无线通讯单元发送控制信息；无人机的舵机与无线遥控单元连接接收无线遥控单元的PWM信号，PWM信号控制舵机转动相应的角度，舵机将角度信息转换成电压值，反馈给无线通讯单元。本发明通过这种数据采样系统，实现对无人机舵机的抗干扰实时数据采样。
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公开(公告)号：CN101667032A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200810119586.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05D1/12 , G01S5/02
Abstract: 本发明一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，涉及智能控制技术，由无人直升机、视觉采集和处理单元，中心处理单元、GPS单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机由遥控航模赛直升机雷虎90改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；视觉采集和处理单元由realtime公司的ICETEK DM642-B嵌入式DSP板组成；中心处理单元由恒颐高科的H9200F ARM板组成；GPS单元由美国产superstar接收机和天线组成；惯性导航单元由MicroStrain公司的3DM-GX1组成。本发明的基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，实现了无人直升机在局部范围内的视觉导航控制和跟踪目标的功能。
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