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公开(公告)号：CN101609341B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200810115155.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D19/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P80/114 , Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种主动隔振控制平台，它包括主动减振装置和主动隔振控制器，主动隔振装置包括下平台、中间体和上平台，在中间体与下平台之间设有音圈电机作动器，一个安装在上平台和中间体之间的线性可变差分变压器式位移传感器，两个三自由度加速度传感器分别安装在上、下平台上。主动隔振控制器按照主从开放式控制结构设计，由上位控制计算机和下位执行控制器组成，其中上位控制计算机为嵌入式工业控制计算机PC/104主机，下位执行控制器为开放式控制器。本发明对于低频隔振非常有效，适用于精密制造、精密测量、航天应用等对振动环境有特殊要求的隔振领域。
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公开(公告)号：CN101240717B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200710063697.7
申请日：2007-02-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测方法及系统，系统包括：CAN总线网络、无线传感器网络和数据转换装置。方法通过数据转接装置，将CAN网络与无线传感网络连接起来，并利用无线传感器网络的自组织、多跳、数据采集与处理、以及无线通讯的特性，设计了一个适合在煤矿井下实现出、入井人员考勤，人员和移动车辆区域定位，并能够实现井下瓦斯浓度动态监测。该系统和方法克服了目前瓦斯监控系统与人员定位系统分别运行的不足，不仅能够实现人员区域定位和动态瓦斯检测，而且能够获得事故发生前井下的人员分布和移动机械设备的分布，为及时解救被困矿工、避免二次灾害提供可靠的数据。
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公开(公告)号：CN101609341A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810115155.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D19/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P80/114 , Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种主动隔振控制平台，它包括主动减振装置和主动隔振控制器，主动隔振装置包括下平台、中间体和上平台，在中间体与下平台之间设有音圈电机作动器，一个安装在上平台和中间体之间的线性可变差分变压器式位移传感器，两个三自由度加速度传感器分别安装在上、下平台上。主动隔振控制器按照主从开放式控制结构设计，由上位控制计算机和下位执行控制器组成，其中上位控制计算机为嵌入式工业控制计算机PC/104主机，下位执行控制器为开放式控制器。本发明对于低频隔振非常有效，适用于精密制造、精密测量、航天应用等对振动环境有特殊要求的隔振领域。
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公开(公告)号：CN100566075C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200710062990.1
申请日：2007-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种爆炸性气体环境用本质安全型不间断直流稳压电源，涉及电源技术，提供了一种具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的直流稳压电源。本发明除了含有工频变压器、桥式整流装置和电容滤波器以外，还含有UPS电路、电压调节电路、恒流检测电路、取样电阻器、场效应管开关电路、串联稳压电路、并联稳压电路、过流短路保护电路和逻辑或门电路。本发明是具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的本质安全型直流稳压电源。
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公开(公告)号：CN101612733B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN200810115616.8
申请日：2008-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , B25J19/02 , G05B19/418 , G05D1/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明一种分布式多传感器移动机器人系统，包括：采用数字媒体片上系统DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部；底层控制部由多个DSP单元组成；上层控制部与底层控制部的各个单元通过CAN总线相连，构成分布式控制网络，实现机器人功能单元的并行处理。本发明采用高性能专用DMSoC处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部，采用多个DSP单元组成底层控制部，各单元可以实现并行处理，并通过高速可靠的CAN总线实现局部网络通信，系统具备高速数据处理能力和实时数据通信能力，实现同时减小了移动机器人平台的体积，降低了系统的功耗和成本，提高了移动机器人系统的可扩展性，有利于拓展移动机器人的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101630153A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810116728.5
申请日：2008-07-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明一种矿用信号转换器，涉及自动化信息处理技术，是煤矿安全生产监控系统中使用的井下传感器数据采集与控制装置。该装置由本安电源、微处理器模块、通讯模块、传感器信号输入处理模块、信号输出处理模块和本安外壳组成。实时采集挂接的各种模拟量、开关量、累积量传感器的实时数据，并将数据包通过RS-485总线发送到上一级的嵌入式矿用数据分站，同时根据该数据分站发出的控制指令，对所挂接的输出设备进行断电控制。本发明矿用信号转换器适用于煤矿井下环境中，是无主式煤矿安全生产监控系统中的重要组成部分，可及时减少煤矿安全事故的发生几率。
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公开(公告)号：CN101610351B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN200810115156.9
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种机器人视觉传感器，由计算处理模块和通讯模块组成，两个模块由独立的板卡实现，通过总线插槽相连；计算处理模块包括专用于数字图像处理的DSP处理器负责图像的实时处理和控制决策运算；通讯模块负责图像的输入解码、输出编码、和外部运动控制器进行通讯以及输出最后的决策控制信号。本发明的机器人视觉传感器可以用于图像监控系统和机器人视觉导航系统，视觉传感器配置了大容量的存储器，利用高速的专用DSP图像处理器，可以在本地实现图像处理算法和决策算法，并直接输出控制结果，避免了大数据量数字图像传输所需要的高速数据通道，其小巧的体积和丰富的接口提高了机器人系统的移动性能。
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公开(公告)号：CN101609305B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200810115152.0
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于音圈电机的主动隔振控制方法，该方法采用基于神经网络的近似自适应动态规划方法，无需建立隔振装置的精确动力学模型，通过测量隔振装置的输入输出值，训练神经网络控制器达到规定的性能指标，当两个网络均达到收敛条件，即得到所需的主动隔振控制器，实现隔振控制。在本发明中，用于实现控制器的传感器信息通过线性可变差动变压器(LVDT)式位移传感器和加速度传感器获取。控制器中的评判网络和行为网络的训练同时进行，权值的更新都采用最小二乘梯度下降方法。本发明克服了现有常规控制系统的不足，提高了主动隔振控制的可用性，降低了对隔振装置动力学建模的要求，具有一定的普遍性。
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公开(公告)号：CN101625573B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200810116394.1
申请日：2008-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , G01C21/00 , H04L12/28 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统，该系统包括地面控制中心和巡线机器人，二者之间为无线通讯连接；其中，地面控制中心至少包括控制计算机和无线通讯装置，二者之间为电连接；巡线机器人由巡线机器人本体、嵌入式控制单元、导航单元、视觉处理单元、无线通讯单元和电池组单元组成，各组成单元之间为电连接。利用本发明，能够实现巡线机器人的自动控制和自主目标跟踪，支持遥控驾驶和自动驾驶之间的自由切换，实现巡线机器人的基于视觉的线上导航与障碍物检测。
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公开(公告)号：CN101240717A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200710063697.7
申请日：2007-02-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测方法及系统，系统包括：CAN总线网络、无线传感器网络和数据转换装置。方法通过数据转接装置，将CAN网络与无线传感网络连接起来，并利用无线传感器网络的自组织、多跳、数据采集与处理、以及无线通讯的特性，设计了一个适合在煤矿井下实现出、入井人员考勤，人员和移动车辆区域定位，并能够实现井下瓦斯浓度动态监测。该系统和方法克服了目前瓦斯监控系统与人员定位系统分别运行的不足，不仅能够实现人员区域定位和动态瓦斯检测，而且能够获得事故发生前井下的人员分布和移动机械设备的分布，为及时解救被困矿工、避免二次灾害提供可靠的数据。
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