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公开(公告)号：CN109508707A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910017358.8
申请日：2019-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种基于单目视觉的机器人稳定抓取物体的抓取点获取方法，旨在为了解决解决机器人在非结构化环境中对未知物体的抓取成功率较低的问题。本发明包括：基于单目视觉传感器获取物体及环境的彩色图像，并提取物体的平面边缘轮廓；基于四指平行机械手和物体的平面边缘轮廓，构建机器人抓取系统的环境约束域，并获取环境吸引域最低点，进而获得多组候选抓取点；将各组所述候选抓取点输入到抓取点质量评估网络中，得到各组候选抓取点的抓取点质量；选择最大的抓取点质量对应的抓取点输出。本发明提高了抓取点识别的快速性、准确性和可靠性，提高了机器人在非结构化环境中对未知物体的抓取成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109895066B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910330101.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于肌肉非线性特性的人工肌肉模块，旨在解决现有机器人柔顺性差、无法完成复杂且高精度的装配动作问题，本发明人工肌肉模块包括本体结构件、拉紧单元、伸缩单元、气动肌腱；伸缩单元包括导向装置、弹性部件；导向装置包括固定部和移动部；弹性部件和气动肌腱均与导向装置的移动部相连；拉紧单元包括驱动部件、柔性连接件；本发明主动收缩时气动肌腱与驱动部件可以带动柔性连接件拉动导向装置的移动部移动，被动拉伸时弹性部件提供被动拉力，从而模拟出肌肉工作状态时的非线性特性，本发明的人工肌肉模块具有柔顺性，可使装配本发明的机器人实现复杂且高精度的装配动作。
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公开(公告)号：CN109508707B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910017358.8
申请日：2019-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种基于单目视觉的机器人稳定抓取物体的抓取点获取方法，旨在为了解决解决机器人在非结构化环境中对未知物体的抓取成功率较低的问题。本发明包括：基于单目视觉传感器获取物体及环境的彩色图像，并提取物体的平面边缘轮廓；基于四指平行机械手和物体的平面边缘轮廓，构建机器人抓取系统的环境约束域，并获取环境吸引域最低点，进而获得多组候选抓取点；将各组所述候选抓取点输入到抓取点质量评估网络中，得到各组候选抓取点的抓取点质量；选择最大的抓取点质量对应的抓取点输出。本发明提高了抓取点识别的快速性、准确性和可靠性，提高了机器人在非结构化环境中对未知物体的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN109895066A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910330101.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于肌肉非线性特性的人工肌肉模块，旨在解决现有机器人柔顺性差、无法完成复杂且高精度的装配动作问题，本发明人工肌肉模块包括本体结构件、拉紧单元、伸缩单元、气动肌腱；伸缩单元包括导向装置、弹性部件；导向装置包括固定部和移动部；弹性部件和气动肌腱均与导向装置的移动部相连；拉紧单元包括驱动部件、柔性连接件；本发明主动收缩时气动肌腱与驱动部件可以带动柔性连接件拉动导向装置的移动部移动，被动拉伸时弹性部件提供被动拉力，从而模拟出肌肉工作状态时的非线性特性，本发明的人工肌肉模块具有柔顺性，可使装配本发明的机器人实现复杂且高精度的装配动作。
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公开(公告)号：CN209256978U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201821611028.9
申请日：2018-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种可调位置的四指机械手，包括支撑架以及设置于支撑架上的两个支架，每个支架上并列设置有两个手指，四指机械手还包括第一驱动传动机构和第二驱动传动机构，两个支架之间能够在第一驱动传动机构的作用下沿第一方向产生相对移动，每个支架上的两个手指之间能够在第二驱动传动机构的作用下沿与第一方向具有夹角的第二方向产生相对位移，两个支架上的四个手指共同形成夹持待夹持物的夹置空间。通过这样的设置，手指能够沿第一方向和第二方向移动而改变夹置空间的大小和形状，实现抓取不同形状和大小的零件，使其具有通用性，解决了现有机械臂末端的机械手只能抓取特定形状和大小的零件，不具通用性的问题。
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公开(公告)号：CN209158379U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821626504.4
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种柔性仿生机械臂，包括肩部、后臂、前臂组件、手部和气动肌腱单元，后臂与肩部通过球铰连接，前臂组件与后臂和手部分别枢转连接，气动肌腱单元包括分别用于驱动后臂、前臂和手部运动的第一组气动肌腱、第二组气动肌腱和第三组气动肌腱。通过气动肌腱驱动后臂、前臂组件和手部的相对运动，能够利用气动肌腱的收缩和伸展来模仿人体运动过程中肌肉的动作，解决现有的仿生机械臂存在的无法模拟人体运动过程中肌肉收缩与伸展等方面的问题。此外，气动肌腱作为驱动机构，体积小，质量小，减小了机械臂的体积和质量，机械臂的刚度相对较小，柔顺性较好，拥有更大的功率密度。
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