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公开(公告)号：CN109895066A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910330101.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于肌肉非线性特性的人工肌肉模块，旨在解决现有机器人柔顺性差、无法完成复杂且高精度的装配动作问题，本发明人工肌肉模块包括本体结构件、拉紧单元、伸缩单元、气动肌腱；伸缩单元包括导向装置、弹性部件；导向装置包括固定部和移动部；弹性部件和气动肌腱均与导向装置的移动部相连；拉紧单元包括驱动部件、柔性连接件；本发明主动收缩时气动肌腱与驱动部件可以带动柔性连接件拉动导向装置的移动部移动，被动拉伸时弹性部件提供被动拉力，从而模拟出肌肉工作状态时的非线性特性，本发明的人工肌肉模块具有柔顺性，可使装配本发明的机器人实现复杂且高精度的装配动作。
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公开(公告)号：CN109895066B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910330101.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于肌肉非线性特性的人工肌肉模块，旨在解决现有机器人柔顺性差、无法完成复杂且高精度的装配动作问题，本发明人工肌肉模块包括本体结构件、拉紧单元、伸缩单元、气动肌腱；伸缩单元包括导向装置、弹性部件；导向装置包括固定部和移动部；弹性部件和气动肌腱均与导向装置的移动部相连；拉紧单元包括驱动部件、柔性连接件；本发明主动收缩时气动肌腱与驱动部件可以带动柔性连接件拉动导向装置的移动部移动，被动拉伸时弹性部件提供被动拉力，从而模拟出肌肉工作状态时的非线性特性，本发明的人工肌肉模块具有柔顺性，可使装配本发明的机器人实现复杂且高精度的装配动作。
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公开(公告)号：CN209158379U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821626504.4
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种柔性仿生机械臂，包括肩部、后臂、前臂组件、手部和气动肌腱单元，后臂与肩部通过球铰连接，前臂组件与后臂和手部分别枢转连接，气动肌腱单元包括分别用于驱动后臂、前臂和手部运动的第一组气动肌腱、第二组气动肌腱和第三组气动肌腱。通过气动肌腱驱动后臂、前臂组件和手部的相对运动，能够利用气动肌腱的收缩和伸展来模仿人体运动过程中肌肉的动作，解决现有的仿生机械臂存在的无法模拟人体运动过程中肌肉收缩与伸展等方面的问题。此外，气动肌腱作为驱动机构，体积小，质量小，减小了机械臂的体积和质量，机械臂的刚度相对较小，柔顺性较好，拥有更大的功率密度。
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