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公开(公告)号：CN116465827B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310265157.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/01 , G01C21/00 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种视点路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于待检测目标的点云数据，确定所述待检测目标对应的边界点，面元实例，以及所述面元实例对应的面元类型；基于所述面元类型对应的第一视点集合和所述边界点对应的第二视点集合，确定目标视点集合；基于所述目标视点集合，确定视点遍历路径。本发明提供的视点路径规划方法，通过获取待检测目标的点云数据，根据点云数据确定对应的边界点和面元实例的面元类型，并根据面元类型对应的视点集合和边界点对应的视点集合得到目标视点集合，从而根据目标视点集合进行视点轨迹规划，可以大大节省人力，并且适用于各种类型的待检测目标，通用性较强。
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公开(公告)号：CN110867942B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201911192933.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: H02J7/35
Abstract: 本发明涉及无人机电源技术领域，具体涉及一种无人机太阳能发电组件，旨在解决无人机续航能力较差的问题。本发明的无人机太阳能发电组件包括：太阳能薄膜机壳、蓄电池和控制模块。其中，太阳能薄膜机壳设置于无人机上部，用作无人机的上侧机壳，并将太阳能转换为电能；蓄电池设置于无人机内部，用于存储太阳能薄膜机壳转换的电能，并给无人机电源充电；控制模块设置于无人机内部，用于监测无人机电源的电量和蓄电池的电量，并根据监测结果控制蓄电池进行充电或放电。本发明利用太阳能作为电力来源，基于3D打印技术制作重量轻的太阳能无人机外壳，在不破坏无人机空气动力设计和增加无人机自重的前提下，提高了无人机续航能力和有效作业时间。
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公开(公告)号：CN111941834B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010801379.1
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: B29C64/153 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/35 , B29C64/171 , B28B1/00 , B22F3/105 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00 , B29L31/00
Abstract: 本发明涉及3D打印技术领域，具体涉及一种适用于微重力环境的光固化3D打印系统及方法，以在微重力环境下实现光固化3D打印技术。其包括光固化3D打印机、受力调整装置以及中央控制系统；受力调整装置通过驱动装置驱动旋转舱旋转，以调整旋转舱内部光固化3D打印机的受力，使得光固化3D打印机在微重力环境下完成打印，本发明能够支持高密度金属的打印，通过受力调整系统，实现浆料平铺，从而使得本发明制件品质更优良，同时本发明具有的在线监测系统能够对光固化3D打印机的浆料、制件进行实时监测，保证打印质量，同时本发明能够有效利用太空环境的空间和物力资源，解决空间站无法携带过多材料，补给困难、补给周期长的缺点，降低太空任务成本。
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公开(公告)号：CN110370649B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910626520.6
申请日：2019-07-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 本发明属于3D打印设备技术领域，具体涉及一种3D打印设备的在线监测装置，旨在为了解决在3D打印设备异常工作状态早期无法识别异常状态，从而导致严重故障对设备造成不可修复的损害的问题。本发明包括信号采集模块、信号处理模块、特征提取模块、监测模块、知识库模块；通过振动传感器采集3D打印设备运行时预设部件的振动信号；将所采集到的各预设部件振动信号由模拟信号转换为数字信号并提取频谱特征；基于各预设部件的频谱特征，通过比对分析模型获取预设部件的工作状态类型。本发明在异常工作状态早期进行状态识别和打印设备停机保护，避免了严重故障对设备造成不可修复的损害；并在故障发生时及时判别故障类别和故障发生位置。
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公开(公告)号：CN108446814B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810064713.2
申请日：2018-01-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于流水线车间调度领域，具体涉及一种同顺序流水线车间调度的树搜索方法及装置。旨在解决同顺序流水线车间的优化调度问题。首先采用NEH算法求得初始解，然后结合树搜索方法将正向搜索和逆向搜索作为一个父结点的两个分支，分别寻优，并与父节点比较，得到正向最优解和逆向最优解，即为生成的两个子结点。通过上述方式构建树形结构，实现同顺序流水车间的优化调度。与现有技术相比，本发明缩短了最大完工时间，且该算法为确定性算法，求解结果为确定稳定解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111547235A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010455389.4
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
Abstract: 本发明属于太阳能发电以及多轴飞行器领域，具体涉及了一种多旋翼无人机的太阳能辅助供电系统，旨在解决传统无人机电池续航能力低，而现有太阳能辅助供电无人机单位时间内转化的电量不足的问题。本发明包括：通过倾角控制机构调整太阳能板光源采集面与光源光线的角度，使其大于设定阈值，采集光能并转化为电能；蓄电池，存储电能并为无人机电源充电；控制单元，控制太阳能辅助供电系统开启或关闭，生成太阳能板倾角调整信息；通信模块，获取无人机电源电量及飞行状态参数。本发明利用太阳能辅助无人机供电，同时检测周围环境光源、调整光源采集角度、增加光照时间，延长了多旋翼无人机续航时间，可用于远距离飞行、大范围巡逻监测等领域。
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公开(公告)号：CN108446814A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810064713.2
申请日：2018-01-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06Q10/06316 , G06N20/00
Abstract: 本发明属于流水线车间调度领域，具体涉及一种同顺序流水线车间调度的树搜索方法及装置。旨在解决同顺序流水线车间的优化调度问题。首先采用NEH算法求得初始解，然后结合树搜索方法将正向搜索和逆向搜索作为一个父结点的两个分支，分别寻优，并与父节点比较，得到正向最优解和逆向最优解，即为生成的两个子结点。通过上述方式构建树形结构，实现同顺序流水车间的优化调度。与现有技术相比，本发明缩短了最大完工时间，且该算法为确定性算法，求解结果为确定稳定解。
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公开(公告)号：CN116465827A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310265157.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/01 , G01C21/00 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种视点路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于待检测目标的点云数据，确定所述待检测目标对应的边界点，面元实例，以及所述面元实例对应的面元类型；基于所述面元类型对应的第一视点集合和所述边界点对应的第二视点集合，确定目标视点集合；基于所述目标视点集合，确定视点遍历路径。本发明提供的视点路径规划方法，通过获取待检测目标的点云数据，根据点云数据确定对应的边界点和面元实例的面元类型，并根据面元类型对应的视点集合和边界点对应的视点集合得到目标视点集合，从而根据目标视点集合进行视点轨迹规划，可以大大节省人力，并且适用于各种类型的待检测目标，通用性较强。
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公开(公告)号：CN113109365A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110412232.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/956 , G01N21/01
Abstract: 本发明属于外观缺陷检测领域，具体涉及一种适用于多种工件的缺陷检测系统及方法，旨在解决无法对多种类型的目标进行缺陷检测及无法进行三维检测的问题。系统包括暂存台、第一图像采集装置、上下料装置、更换台、检测装置和检测台；第一图像采集装置采集待测工件的第一图像，并发送给上位机进行工件类型的判断，上位机生成抓取策略和检测策略；第一多轴机器人基于抓取策略驱动磁吸结构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送至检测台；第二多轴机器人基于检测策略带动第二图像采集装置按照预设路径移动，在移动过程中采集待测工件至少一个维度的第二图像，并发送给上位机进行缺陷检测；本发明满足对多种类型工件检测的需求。
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公开(公告)号：CN111596614A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010490517.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。
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