公开(公告)号：CN117032079A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311035585.6

申请日：2023-08-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 马旭淼 ,  徐德

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明提供一种轴套装配策略模型的强化学习和轴套装配方法、装置，其中方法包括：获取轴套在上一步的装配力和轴套的插入深度；基于初始模型，确定以上一步的装配力和插入深度为状态时预测的当前步的装配动作量；基于当前步的装配动作量更新得到当前步的装配力和插入深度，并基于当前步的装配力确定当前步的安全奖励，基于上一装配轮次的步数、上一步的安全奖励和/或当前步的装配动作量确定当前步的效率奖励；基于安全奖励和效率奖励，对初始模型进行参数迭代，得到轴套装配策略模型。本发明提供的方法、装置，得到了安全性良好且装配效率高的轴套装配策略模型，进而同时提升了基于轴套装配策略模型进行轴套装配的安全性以及装配效率。

公开(公告)号：CN119217366A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411424620.8

申请日：2024-10-12

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 马旭淼 ,  徐德

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于自动装配技术领域，公开了一种多类型轴孔装配机械臂控制方法及相关装置，包括获取装配任务的任务类型，并根据装配任务的任务类型确定预设的控制策略模型的模型参数；获取机械臂的状态数据并根据机械臂的状态数据通过模型参数确定的控制策略模型，得到机械臂的初始控制策略；其中，控制策略模型通过下述训练方式得到：获取用于预测机械臂的控制策略的增量强化学习模型；基于若干任务类型的训练装配任务的仿真环境对增量强化学习模型进行增量训练，并保留若干任务类型的模型参数，得到控制策略模型。使得控制策略模型能够快速适应任务类型不断变化的环境，并实现不同任务类型的装配任务的技能知识的保持，减少训练时间并提升装配成功率。

公开(公告)号：CN116766178A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310518497.5

申请日：2023-05-09

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 严少华 ,  徐德 ,  郝甜甜 ,  马旭淼

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/27 ,  G06N3/092 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明提供一种轴孔装配方法及相关设备，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：执行多次迭代操作；每一次迭代操作包括：获取轴的当前状态；当前状态包括当前受力信息；将当前状态输入轴孔装配模型，得到当前装配动作；当前装配动作包括平移量和旋转量；轴孔装配模型是基于先验知识和元强化学习在多个不同类别的轴孔装配任务中训练得到的；在轴上执行所述当前装配动作；在轴装入孔的深度未满足预设装配要求的情况下，执行下一次迭代操作。本发明的轴孔装配模型可以适用于不同类别的轴孔装配任务，从而提高轴孔装配的通用性和实用性。