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公开(公告)号：CN119257527A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411159942.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国科学院电工研究所
Abstract: 本发明涉及磁控胶囊内窥镜定位技术领域，公开了一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品，该方法包括：初始化磁控胶囊内窥镜的位置参数和姿态参数，根据当前的位置参数和当前的姿态参数获取第一目标函数误差，基于第一目标函数误差对当前的位置参数进行迭代优化获得优化后的位置参数，根据优化后的位置参数和当前的姿态参数获取第二目标函数误差，基于第二目标函数误差对当前的姿态参数进行迭代优化获得优化后的姿态参数，当满足整体迭代结束条件时，输出优化后的位置参数和优化后的姿态参数，本发明实施例有利于找到全局最优解，提高定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119318453A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411650562.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院电工研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质。方法包括：基于三维空间中外部永磁体和磁控胶囊内窥镜的位置关系以及旋转驱动时旋转轴的关系，结合偶极子模型中磁场和磁矩的关系，确定磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系；基于磁控胶囊内窥镜受外部永磁体旋转驱动时的受力分析，确定磁控胶囊内窥镜所受的水平方向力，水平方向力为水平方向的磁力和摩擦力之差；基于水平方向力大于等于零时，确定驱动角的范围；基于驱动角的范围对磁控胶囊内窥镜驱动。本发明中，通过在确定的驱动角范围内进行外部永磁体对磁控胶囊内窥镜的驱动，能够保证磁控胶囊内窥镜被稳定的驱动。
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公开(公告)号：CN118662082A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410943668.3
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国科学院电工研究所
Abstract: 本发明涉及内窥镜技术领域，公开了一种磁控胶囊内窥镜装置及其控制系统、方法、装置及上位机。其中，该装置包括：磁体模块、图像采集模块、数据处理模块及信号传输模块。磁体模块，用于与外部控制装置包括的外部永磁体建立磁链关系；图像采集模块，用于获取肠道内部的图像数据；数据处理模块，用于对图像采集模块传输的图像数据以及应力传感器传输的应力数据进行处理，得到目标数据；应力传感器位于磁控胶囊内窥镜装置的外壳上，用于检测磁控胶囊内窥镜装置在肠道内的应力数据；信号传输模块，用于将数据处理模块传输的目标数据上传至上位机。通过实施本发明技术方案，能够减少磁控胶囊内窥镜装置在检查过程中对人体消化道造成的损伤。
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公开(公告)号：CN117932955A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410134991.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院电工研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G16H40/60 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于预测磁控胶囊内窥镜在肠道内受力的方法，包括，建立磁控胶囊内窥镜旋转驱动模型，用于模拟外部永磁体驱动磁控胶囊内窥镜的理论控制模型；建立肠道蠕动模型，用于模拟肠道向前方的压力波；建立磁控胶囊内窥镜阻力模型；采用五元粘弹性模型模拟具有生物特性肠道的粘弹性，建立磁控胶囊内窥镜阻力数学模型分析磁控胶囊内窥镜在肠道中的受力情况；磁控胶囊内窥镜动力学模型；对于磁控胶囊内窥镜在肠道中受力情况进行力平衡分析，建立磁控胶囊内窥镜在肠道中的动力学模型。本发明考虑了肠道的生物特性，预测其在肠道旋转前进时与肠道之间相互作用关系，能够预测肠道的受力情况，给磁控胶囊内窥镜的外部结构提供技术支持。
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