公开(公告)号：CN119318453A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411650562.0

申请日：2024-11-18

Applicant: 中国科学院电工研究所

Inventor： 滕智帆 ,  任骥雄 ,  孙洪博 ,  刘建华 ,  刘全越 ,  周古月 ,  季嘉雯 ,  展咪咪 ,  王秋良

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/31

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质。方法包括：基于三维空间中外部永磁体和磁控胶囊内窥镜的位置关系以及旋转驱动时旋转轴的关系，结合偶极子模型中磁场和磁矩的关系，确定磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系；基于磁控胶囊内窥镜受外部永磁体旋转驱动时的受力分析，确定磁控胶囊内窥镜所受的水平方向力，水平方向力为水平方向的磁力和摩擦力之差；基于水平方向力大于等于零时，确定驱动角的范围；基于驱动角的范围对磁控胶囊内窥镜驱动。本发明中，通过在确定的驱动角范围内进行外部永磁体对磁控胶囊内窥镜的驱动，能够保证磁控胶囊内窥镜被稳定的驱动。