本发明涉及多无人机中继通信领域，具体涉及一种基于在线自寻优的无人机通信中继位置规划方法，所述的通信中继位置规划方法包括搜索区域的缩小和中继无人机通视度模型的建立，在无人机与地面控制端之间加入一个无人机，该无人机起通信中继作用保持两者间的通信传输，在离线地图上采集数据并进行预处理，并将庞大的数据量压缩，中继无人机根据通视度大小自主寻找通视位置。该通信中继位置规划方法解决了无人机在复杂山区低空飞行时会因为山体的阻挡导致与地面控制端的信号丢失的问题，搜索区域的缩小使单次迭代周期算法运行时间大幅度缩减，通视度模型的建立使中继无人机在有限迭代次数内寻找到通视位置，进一步提高了算法效率，将该方法应用于多无人机中继通信保证了其在复杂山区低空飞行时的通信传输。