公开(公告)号：CN111273307A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010052444.5

申请日：2020-01-17

Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所

Inventor： 强佳 ,  赵潇 ,  朱思悦 ,  徐卫明 ,  罗永峰 ,  叶道焕 ,  刘云猛 ,  杨海马

IPC: G01S17/08 ,  G01S7/495 ,  G01S7/493 ,  G01S7/487 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的啁啾激光雷达融合测距方法，本发明中的激光雷达采用现场可编程门阵列(FPGA)控制数字频率合成器(DDS)产生连续线性调频信号用于发射激光调制。通过高速ADC对混频信号进行采集，由数字信号处理模块实时提取目标的距离及径向速度信息。系统在外差测距模式下采用带宽为120MHz、周期为90μs的线性调频激光进行相干测距，相干测距的精度达到1.373m；零差测速模式下采用200MHz的单频激光进行相干测速，相干测速精度达到0.00946m/s。本发明在不增加系统功耗的前提下，采用卡尔曼滤波算法将目标信息进行实时数据融合，获取连续高精度测距信息，将系统的测距精度提高一个数量级以上，并且提高了激光相干测距的准确度。