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公开(公告)号：CN119780949B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510282790.5
申请日：2025-03-11
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01S17/18
Abstract: 本发明公开了一种星载光子计数激光测高仪距离门实时调整方法及装置，属于激光测高技术领域。所述方法包括使用地面先验位置粗值和系统的距离门限宽度生成距离门位置参数，采集距离门内的回波数据；使用重叠直方图算法检测回波数据是否包含地表回波信号：如果检测到地表回波信号，则使用重心法计算当前地表回波信号的位置；如果没有检测到地表回波信号，进行基于地面先验值精度范围的地表回波信号滑动搜索和采集及检测；将地表回波信号检测结果和地面先验位置粗值输入卡尔曼滤波器中，预测下一次地表回波信号的位置。本发明通过实时检测短时间内的光子测高数据，自动捕获和跟踪地形信号，预测并调整距离门位置，从而有效获取地形信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115963503A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310080594.0
申请日：2023-01-30
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
Abstract: 本发明专利公开了激光雷达对空间非合作慢旋目标的相对位姿快速测量方法，具体涉及航空航天技术领域。包括如下步骤：S1、利用线阵激光雷达快速获取目标点云后，读取目标参考点云，进入导航流程，对测量点云进行预处理；S2、将测量点云预处理之后，进行位姿初值估计；对于初次获取的目标点云数据，采用改进的主成分分析法计算初值；对于非首帧点云，选取前一帧的位姿结果作为初值；S3、经过步骤S1和S2之后，得到了可靠的初始位姿估计，利用ICP算法进行精确的位姿估计。本发明可实现对空间慢旋目标的快速位姿测量，通过特征采样、快速粗配准和卡尔曼滤波等技术，可实时稳定测量，算法测量精度高，可满足空间相关任务中对目标实时自动导航的任务需求。
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公开(公告)号：CN119780949A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510282790.5
申请日：2025-03-11
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01S17/18
Abstract: 本发明公开了一种星载光子计数激光测高仪距离门实时调整方法及装置，属于激光测高技术领域。所述方法包括使用地面先验位置粗值和系统的距离门限宽度生成距离门位置参数，采集距离门内的回波数据；使用重叠直方图算法检测回波数据是否包含地表回波信号：如果检测到地表回波信号，则使用重心法计算当前地表回波信号的位置；如果没有检测到地表回波信号，进行基于地面先验值精度范围的地表回波信号滑动搜索和采集及检测；将地表回波信号检测结果和地面先验位置粗值输入卡尔曼滤波器中，预测下一次地表回波信号的位置。本发明通过实时检测短时间内的光子测高数据，自动捕获和跟踪地形信号，预测并调整距离门位置，从而有效获取地形信号。
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公开(公告)号：CN119471634A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510047858.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于激光雷达空间目标位姿测量的模型实时更新方法，属于激光雷达技术领域。所述方法包括使用引导滤波器对激光雷达获取的目标点云进行滤波，将滤波后的点云与预存的目标参考模型数据进行配准，计算目标相对于参考模型的相对位姿；计算配准后目标点云与参考模型的距离和重叠率；将重叠区点云体素化，逐体素将激光雷达点云和目标预存的参考点云加权融合；将融合后的点云作为新的模型参考点云重新进入位姿解算模块。本发明针对空间非合作目标相对位姿测量中目标先验模型与激光雷达数据精度及局部几何特征不一致的问题，提出一种在轨智能融合方法，在估计位姿的同时实时更新目标的参考模型，可提高位姿测量的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116047465A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310134586.X
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
Abstract: 本发明专利公开了一种对激光成像雷达对空间非合作目标的测距测角方法，具体涉及航空航天技术领域。包括如下步骤：S1、对激光成像雷达获取的目标三维点云数据进行去噪和均匀采样的预处理操作；S2、对预处理后的点云进行分割以区分目标的不同构件，提取出其中感兴趣的目标区域；S3、目标本体识别：目标点云被分为了不同的类簇；计算每个类簇的三维中心及平面度特征，通过中心、平面度的比较，将具有较大面积和平面度的帆板等区域剔除，提取出其中本体区域的点云；S4、形心估计；S5、距离和角度计算。本发明解决了现有的测量系统无法实现非合作目标跟踪测量的问题，可与现有的测距测角系统互为备份，提高系统的可靠性和冗余度。
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公开(公告)号：CN119471634B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510047858.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于激光雷达空间目标位姿测量的模型实时更新方法，属于激光雷达技术领域。所述方法包括使用引导滤波器对激光雷达获取的目标点云进行滤波，将滤波后的点云与预存的目标参考模型数据进行配准，计算目标相对于参考模型的相对位姿；计算配准后目标点云与参考模型的距离和重叠率；将重叠区点云体素化，逐体素将激光雷达点云和目标预存的参考点云加权融合；将融合后的点云作为新的模型参考点云重新进入位姿解算模块。本发明针对空间非合作目标相对位姿测量中目标先验模型与激光雷达数据精度及局部几何特征不一致的问题，提出一种在轨智能融合方法，在估计位姿的同时实时更新目标的参考模型，可提高位姿测量的精度和可靠性。
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