公开(公告)号：CN1759992A

公开(公告)日：2006-04-19

申请号：CN200510094311.X

申请日：2005-09-12

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 杨杰 ,  李永新 ,  许旻 ,  杜华生 ,  陈世荣 ,  王德新 ,  皮骄阳 ,  董二宝 ,  宋轶群 ,  王付锐 ,  陈盛 ,  张杰

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种具有复合移动机构的全自主高机动机器人。它包含车体，以及安装在车体上的复合移动机构、环境感知系统和智能控制系统，其中的复合移动机构包含驱动电机、减速传动装置和由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成的运动部件；环境感知系统由多种传感器组成；而智能控制系统则由决策级、协调级和执行级三级组成。由于本机器人的智能控制系统采用基于多处理器的分级控制策略，具有更高的智能性，能更好地适应复杂多变的地面环境；并且复合移动机构采用了轮、腿、履带复合式移动方式，具备强大的越障能力。解决了已有的机器人因机构单一而越障能力弱，因控制系统智能化水平低而无法实现全自主运动的问题。

公开(公告)号：CN2673582Y

公开(公告)日：2005-01-26

申请号：CN200420024717.1

申请日：2004-02-16

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 许旻 ,  李永新 ,  王建平 ,  杜华生 ,  宋轶群 ,  杨杰

IPC: B25J3/02

Abstract: 本实用新型是一种平行四边形高架连杆越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)结构中使用的运动构件。该机构用于将机器人本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由前后摆杆和上下连杆组成，两摆杆、两连杆分别平行，组成高架平行四边形，摆杆的下端与运动轮轮轴相连接；连杆的中点与机器人本体相连接。机器人在攀爬障碍时，使用该机构可以保证前后运动轮与地面始终保持良好接触，并且，前后运动轮可以分别攀越障碍，从而保证了整个机构平稳越障，此时机器人的车身倾斜度仅为普通车型的一半。本实用新型大大提高了机器人综合越障性能。

公开(公告)号：CN2841272Y

公开(公告)日：2006-11-29

申请号：CN200520075351.5

申请日：2005-09-12

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 李永新 ,  杨杰 ,  许旻 ,  杜华生 ,  王德新 ,  陈世荣 ,  董二宝 ,  皮骄阳 ,  宋轶群 ,  王付锐 ,  陈盛

IPC: B25J5/00

Abstract: 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助轮分别安装在旋转臂的两端，履带包覆在行走轮和辅助轮外；每一对左、右履带轮的旋转臂由一个旋转臂驱动电机驱动，每一侧前、后履带轮的行走轮由一个行走轮驱动电机驱动；行走轮、旋转臂分别固定在其传动轴上、可以随轴作360°旋转。本实用新型可采用轮式、腿式、履带式等多种移动方式在各种复杂路面上行驶，并且各种移动方式之间可以直接转换，前倾或后倾后还具有自恢复功能。