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公开(公告)号：CN104540101B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510037300.1
申请日：2015-01-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西潞安环保能源开发股份有限公司
Abstract: 一种物联网架构下基于证人节点的矿井运动目标增强定位方法，属于矿井运动目标增强定位方法。运动目标在巷道中行进，现有井下定位系统对其进行定位，得到初始定位坐标点tp(i)；然后，将初始定位坐标点tp(i)投影到巷道中线上，得到投影点tp'(i)，利用物联网管控平台，搜索到投影点tp'(i)的距离在最大通信距离范围内的感知节点；最后，将感知节点作为证人节点，通过证人节点增强定位方法对得到的初始定位坐标点进行修正，增强运动目标的定位精度。该方法在物联网架构下实现定位系统与感知节点的有效结合，在不改变矿井下原有定位系统的基础上，实现系统的优化升级，提高运动目标定位精度，具有很好的实用性和易用性。
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公开(公告)号：CN109523582B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811050394.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。
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公开(公告)号：CN107886570B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710863894.0
申请日：2017-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾精度与效率的可视域计算方法，包括以下骤：（1）将地表网格进行方形环及扇区划分；（2）为各扇区建立垂直投影面并划分条带；（3）将第1环上各格网点投影至垂直投影面以得到一条条带化的天际线；（4）结合上一环条带化天际线逐网格点判断当前环当前点是否可见，并输出该点的可见性；（5）根据当前环各网格点的投影高程更新上一环的天际线；（6）重复步骤（4）至步骤（5）直至所有环均被处理为止。上述方法在任一环内各网格点的遮挡信息均体现在最新的天际线上，通过对该天际线进行条带离散化，并以此作为格网点可视性判断的依据，使得本发明方法在保证相近精度的前提下，比现有近似计算方法的时间效率更高。
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公开(公告)号：CN109949350A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910178833.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准。具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。
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公开(公告)号：CN107886570A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710863894.0
申请日：2017-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾精度与效率的可视域计算方法，包括以下骤：（1）将地表网格进行方形环及扇区划分；（2）为各扇区建立垂直投影面并划分条带；（3）将第1环上各格网点投影至垂直投影面以得到一条条带化的天际线；（4）结合上一环条带化天际线逐网格点判断当前环当前点是否可见，并输出该点的可见性；（5）根据当前环各网格点的投影高程更新上一环的天际线；（6）重复步骤（4）至步骤（5）直至所有环均被处理为止。上述方法在任一环内各网格点的遮挡信息均体现在最新的天际线上，通过对该天际线进行条带离散化，并以此作为格网点可视性判断的依据，使得本发明方法在保证相近精度的前提下，比现有近似计算方法的时间效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103199923B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310140087.8
申请日：2013-04-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B10/116 , G06F17/30 , G01S1/70
Abstract: 一种基于可见光通信的井下移动目标光指纹定位跟踪方法，属于煤矿井下移动目标定位跟踪方法。该方法的离线阶段建立光指纹数据库，在线阶段则通过指纹匹配的方式进行目标的定位跟踪；运动目标在移动过程中，通过所携带的接收机检测照明灯基站的信号，随后将计算得到的信息发送给照明灯基站；照明灯基站收到用户信息，计算用户信号相对于基站的方位信息，并将此到达角度信息、基站自身的ID和移动目标传递来的光信号强度、目标ID一起组装成定位数据包传输到定位服务器；定位服务器计算出目标位置。照明灯基站利用基于接收强度的盲自适应多光源检测算法实时追踪目标移动方位，得出目标的精确位置，实现定位跟踪。优点：能够准确、有效估计目标的位置。
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公开(公告)号：CN105044666A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510364753.5
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/02
Abstract: 一种面向矿井运动目标的双标签高精度定位方法，属于双标签高精度定位方法。该双标签高精度定位方法包括：第一类矿井运动目标定位方法和第二类矿井运动目标定位方法；所述方法在运动目标上水平或垂直安装两个定位标签，并与沿巷道顶板安装的两个定位基站通信，通过构造标签与定位基站RSSI距离与估计距离之间的优化函数并求解其最小值，实时得到运动目标的位置；优化函数的求解通过迭代的方式完成，它包括迭代初值确定、左/右迭代两个主要步骤。本发明仅需在待定位目标上添加一个定位标签即可大幅提高定位精度，升级成本低，部署容易，适合于与巷道平行的长条状对象(如矿车、采煤机)，也适用于与巷道垂直的长条状对象(如人员)。
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公开(公告)号：CN103527199B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310527149.0
申请日：2013-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于矿业工程领域，具体涉及一种孤岛工作面窄煤柱沿空掘巷围岩变形控制方法。为了解决孤岛工作面窄煤柱沿空掘巷围岩变形大的难题，本发明提出将沿空巷道布置在侧向支承压力相对较低的降压区内，在避免顶板岩层断裂的前提下尽可能缩小窄煤柱宽度；并通过改变巷帮锚杆组合方式提高巷帮煤体及窄煤柱稳定性，为了克服沿空掘巷巷帮短钢带竖直布置的缺点，巷帮锚杆连接件采用短钢带水平布置。该方法适用性强，实际操作方便，易于现场实施，安全性高，可有效保障井下工作面的安全高效开采，最大限度地提高煤炭资源的回收率。
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公开(公告)号：CN104363655A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410730230.3
申请日：2014-12-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04W64/00
CPC classification number: H04W64/00 , H04W64/006
Abstract: 一种煤矿巷道中基于到达角的定位方法，属于煤矿巷道中的目标定位方法。该定位方法的移动目标携带未知节点在巷道中行进，期间周期性的广播移动无线电信号，该信号包含了与移动目标通信的前一基站的位置信息，记为privious；基站测得信号的到达角θ，将其和未知节点发送的privious信息存到自己的缓存中，随后连同节点的当前状态信息(state)一起组成数据包发送给地面定位操作系统；根据公式UB′＝h/tanθ，找出未知节点的2个可能的坐标；利用坐标筛选方法，从2个坐标点中筛选出正确的坐标作为未知节点坐标。本发明只需要一个基站即可完成定位，不需要复杂的计算和其他设备的配合，无论是直线巷道、弯曲巷道还是分叉巷道，都有很高的适用性。
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公开(公告)号：CN103537436A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310539577.5
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种三维建模中煤块粒度分析的动筛故障诊断方法，属于动筛故障诊断方法。该动筛故障诊断方法，通过冲击力传感器、激光多普勒测速法测出煤块从动筛下落对缓冲板的冲击力度、煤块撞击缓冲板后的起跳速度、起跳高度作为动筛故障诊断的特征；三维建模分析煤块的下落过程，煤块对缓冲板的撞击力度P、煤块弹跳初速度v0、煤块上升位移h这三个参数，根据这三种信号的特征确定煤块的横截面积，与非故障筛孔的横截面积进行对比，并计算出煤块的横截面积与厚度；间接测量煤块粒度对动筛故障进行诊断。优点：本发明将煤块对缓冲板的撞击力度、煤块弹跳初速度、煤块上升位移这三个参数，准确确定煤块的最大横截面积和厚度，准确、快速、简单的监测出筛板的故障。
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