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公开(公告)号：CN104640203A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005656.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: H04W64/003 , H04W4/04
Abstract: 一种非专门节点辅助的矿井移动目标定位精度增强方法，属于煤矿井下目标定位方法。该定位精度增强方法：分为两个阶段，在第一阶段，移动目标在巷道中行进过程中利用现有定位系统对其进行定位，得到初步定位结果lp(i)；在第二阶段，移动节点与通信范围内的其它类型感知节点即非专门节点通信，接收其发送的坐标sensor(n)及信号强度strength(n)，对得到的初始定位结果进行修正，求得移动目标的最终结果。本发明充分利用了井下现有的定位系统以及用于灾害或者设备感知的其它类型节点，不需要重新布置设备，部署简单，成本低廉，能够在尽量保证现有设备和体系的基础上尽可能增强定位精度，适合于矿井定位系统的无缝升级，特别是物联网体系结构下的定位系统升级。
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公开(公告)号：CN104297720B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410526149.3
申请日：2014-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种移动节点辅助下的目标定位方法，利用配备定向天线和GPS的移动节点在网络中避障前进，对整个网络进行遍历，期间周期性的广播自己的坐标位置。未知节点收到这些坐标之后，将之视为虚拟信标，随后利用虚拟投影的方法将这些虚拟信标虚拟投影到首、尾虚拟信标所在的直线上，得到虚拟投影信标。随后，根据扩展定向天线定位法求解垂足并引垂线。当移动节点两次以上进入未知节点的通信范围之后，则随机抽取两次进入的结果，求两条垂线的交点，作为未知节点的坐标位置。本发明不需要复杂的测距过程，也不需要复杂的计算和大量信标的配合，适合于动态演变的事件驱动场景，为目标动态定位和事件连续观测提供支撑。
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公开(公告)号：CN104540101A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510037300.1
申请日：2015-01-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种物联网架构下基于证人节点的矿井运动目标增强定位方法，属于矿井运动目标增强定位方法。运动目标在巷道中行进，现有井下定位系统对其进行定位，得到初始定位坐标点tp(i)；然后，将初始定位坐标点tp(i)投影到巷道中线上，得到投影点tp'(i)，利用物联网管控平台，搜索到投影点tp'(i)的距离在最大通信距离范围内的感知节点；最后，将感知节点作为证人节点，通过证人节点增强定位方法对得到的初始定位坐标点进行修正，增强运动目标的定位精度。该方法在物联网架构下实现定位系统与感知节点的有效结合，在不改变矿井下原有定位系统的基础上，实现系统的优化升级，提高运动目标定位精度，具有很好的实用性和易用性。
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公开(公告)号：CN104297720A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410526149.3
申请日：2014-10-08
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01S19/46
Abstract: 一种移动节点辅助下的目标定位方法，利用配备定向天线和GPS的移动节点在网络中避障前进，对整个网络进行遍历，期间周期性的广播自己的坐标位置。未知节点收到这些坐标之后，将之视为虚拟信标，随后利用虚拟投影的方法将这些虚拟信标虚拟投影到首、尾虚拟信标所在的直线上，得到虚拟投影信标。随后，根据扩展定向天线定位法求解垂足并引垂线。当移动节点两次以上进入未知节点的通信范围之后，则随机抽取两次进入的结果，求两条垂线的交点，作为未知节点的坐标位置。本发明不需要复杂的测距过程，也不需要复杂的计算和大量信标的配合，适合于动态演变的事件驱动场景，为目标动态定位和事件连续观测提供支撑。
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公开(公告)号：CN104540101B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510037300.1
申请日：2015-01-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西潞安环保能源开发股份有限公司
Abstract: 一种物联网架构下基于证人节点的矿井运动目标增强定位方法，属于矿井运动目标增强定位方法。运动目标在巷道中行进，现有井下定位系统对其进行定位，得到初始定位坐标点tp(i)；然后，将初始定位坐标点tp(i)投影到巷道中线上，得到投影点tp'(i)，利用物联网管控平台，搜索到投影点tp'(i)的距离在最大通信距离范围内的感知节点；最后，将感知节点作为证人节点，通过证人节点增强定位方法对得到的初始定位坐标点进行修正，增强运动目标的定位精度。该方法在物联网架构下实现定位系统与感知节点的有效结合，在不改变矿井下原有定位系统的基础上，实现系统的优化升级，提高运动目标定位精度，具有很好的实用性和易用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104457757B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201410745383.5
申请日：2014-12-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于前项反馈修正的井下动目标定位方法，属于井下目标定位方法。根据井下规划特点，建立平面坐标系，将各段不同的巷道标记为不同的区域，并将各个区域的方向角或者圆心点及半径存入信息数据库；然后对动目标执行区域识别算法，动目标若不在巷道区域范围内，则根据前项反馈信息，采用位置修正算法对坐标进行修正；若在巷道区域范围内，则执行位置判别算法，满足移动长度条件，则直接输出结果，否则根据前项反馈信息，采用位置修正算法对坐标进行修正；最后将动目标信息存入位置信息数据库中，作为下一位置判别修正的前项信息。优点：该定位法对不在巷道内和不符合实际情况的点能够有效的修正，适用范围广、可移植性强、定位精度高。
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公开(公告)号：CN104640203B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201510005656.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种非专门节点辅助的矿井移动目标定位精度增强方法，属于煤矿井下目标定位方法。该定位精度增强方法：分为两个阶段，在第一阶段，移动目标在巷道中行进过程中利用现有定位系统对其进行定位，得到初步定位结果lp(i)；在第二阶段，移动节点与通信范围内的其它类型感知节点即非专门节点通信，接收其发送的坐标sensor(n)及信号强度strength(n)，对得到的初始定位结果进行修正，求得移动目标的最终结果。本发明充分利用了井下现有的定位系统以及用于灾害或者设备感知的其它类型节点，不需要重新布置设备，部署简单，成本低廉，能够在尽量保证现有设备和体系的基础上尽可能增强定位精度，适合于矿井定位系统的无缝升级，特别是物联网体系结构下的定位系统升级。
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公开(公告)号：CN105044666B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510364753.5
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/02
Abstract: 一种面向矿井运动目标的双标签高精度定位方法，属于双标签高精度定位方法。该双标签高精度定位方法包括：第一类矿井运动目标定位方法和第二类矿井运动目标定位方法；所述方法在运动目标上水平或垂直安装两个定位标签，并与沿巷道顶板安装的两个定位基站通信，通过构造标签与定位基站RSSI距离与估计距离之间的优化函数并求解其最小值，实时得到运动目标的位置；优化函数的求解通过迭代的方式完成，它包括迭代初值确定、左/右迭代两个主要步骤。本发明仅需在待定位目标上添加一个定位标签即可大幅提高定位精度，升级成本低，部署容易，适合于与巷道平行的长条状对象(如矿车、采煤机)，也适用于与巷道垂直的长条状对象(如人员)。
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公开(公告)号：CN104363655B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410730230.3
申请日：2014-12-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 一种煤矿巷道中基于到达角的定位方法，属于煤矿巷道中的目标定位方法。该定位方法的移动目标携带未知节点在巷道中行进，期间周期性的广播移动无线电信号，该信号包含了与移动目标通信的前一基站的位置信息，记为privious；基站测得信号的到达角θ，将其和未知节点发送的privious信息存到自己的缓存中，随后连同节点的当前状态信息(state)一起组成数据包发送给地面定位操作系统；根据公式UB′＝h/tanθ，找出未知节点的2个可能的坐标；利用坐标筛选方法，从2个坐标点中筛选出正确的坐标作为未知节点坐标。本发明只需要一个基站即可完成定位，不需要复杂的计算和其他设备的配合，无论是直线巷道、弯曲巷道还是分叉巷道，都有很高的适用性。
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公开(公告)号：CN105044666A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510364753.5
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/02
Abstract: 一种面向矿井运动目标的双标签高精度定位方法，属于双标签高精度定位方法。该双标签高精度定位方法包括：第一类矿井运动目标定位方法和第二类矿井运动目标定位方法；所述方法在运动目标上水平或垂直安装两个定位标签，并与沿巷道顶板安装的两个定位基站通信，通过构造标签与定位基站RSSI距离与估计距离之间的优化函数并求解其最小值，实时得到运动目标的位置；优化函数的求解通过迭代的方式完成，它包括迭代初值确定、左/右迭代两个主要步骤。本发明仅需在待定位目标上添加一个定位标签即可大幅提高定位精度，升级成本低，部署容易，适合于与巷道平行的长条状对象(如矿车、采煤机)，也适用于与巷道垂直的长条状对象(如人员)。
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