公开(公告)号：CN115248415B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210732436.4

申请日：2022-06-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 胡青松 ,  蔡雪婷 ,  陈艳 ,  李世银

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种用于矿井非视距场景的目标定位跟踪方法，首先通过非视距误差向量和校正因子向量，判断测量值方差来鉴定是否有非视距信号传输，对具有非视距误差的基站进行识别；进而采用改进的Chan算法来减小系统测量误差，达到提高静止目标定位精度的目的；对于目标移动时的轨迹跟踪，本发明采用改进的粒子滤波算法进行移动目标的跟踪，其将静止目标定位时校正后的距离差值数据作为粒子滤波的观测量，降低后续跟踪轨迹的误差；引入有效粒子数的概念，通过设置阈值，来决定是否进行重采样过程，从而减少运算量，提高运行效率；并将ChopThin重采样引入到粒子滤波算法中，确保有效粒子的数量和粒子的多样性，从而缓解粒子多样性匮乏对滤波性能的影响。

公开(公告)号：CN115248415A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210732436.4

申请日：2022-06-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 胡青松 ,  蔡雪婷 ,  陈艳 ,  李世银

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种用于矿井非视距场景的目标定位跟踪方法，首先通过非视距误差向量和校正因子向量，判断测量值方差来鉴定是否有非视距信号传输，对具有非视距误差的基站进行识别；进而采用改进的Chan算法来减小系统测量误差，达到提高静止目标定位精度的目的；对于目标移动时的轨迹跟踪，本发明采用改进的粒子滤波算法进行移动目标的跟踪，其将静止目标定位时校正后的距离差值数据作为粒子滤波的观测量，降低后续跟踪轨迹的误差；引入有效粒子数的概念，通过设置阈值，来决定是否进行重采样过程，从而减少运算量，提高运行效率；并将ChopThin重采样引入到粒子滤波算法中，确保有效粒子的数量和粒子的多样性，从而缓解粒子多样性匮乏对滤波性能的影响。