公开(公告)号：CN109318228B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN201811129942.4

申请日：2018-09-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 代伟 ,  夏振兴 ,  杨瑞哲 ,  张凌智 ,  胡金成 ,  张政煊 ,  常俊林 ,  马小平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机，主控计算机的软件平台包括以下功能模块：人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，具有较高的通用性、兼容性和开放性。

公开(公告)号：CN109318228A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811129942.4

申请日：2018-09-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 代伟 ,  夏振兴 ,  杨瑞哲 ,  张凌智 ,  胡金成 ,  张政煊 ,  常俊林 ,  马小平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机，主控计算机的软件平台包括以下功能模块：人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，具有较高的通用性、兼容性和开放性。

公开(公告)号：CN109142167A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810671398.X

申请日：2018-06-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 代伟 ,  胡金成 ,  李德鹏 ,  夏振兴 ,  褚菲 ,  杨瑞哲 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  马小平

IPC: G01N15/02

CPC classification number: G01N15/02

Abstract: 本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法，包括以下步骤：S1，在磨矿过程变量中，选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量，对磨矿粒度进行建模估计；S2，初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数，并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型，计算样本初始残差；S3，在鲁棒建模初始学习阶段，根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小，并更新网络模型的初始输出权重；S4，在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段，利用网络模型，根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度，并引入输出权重偏移约束，自适应更新随机向量功能链接网络参数。

公开(公告)号：CN109142167B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201810671398.X

申请日：2018-06-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 代伟 ,  胡金成 ,  李德鹏 ,  夏振兴 ,  褚菲 ,  杨瑞哲 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  马小平

IPC: G01N15/02

Abstract: 本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法，包括以下步骤：S1，在磨矿过程变量中，选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量，对磨矿粒度进行建模估计；S2，初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数，并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型，计算样本初始残差；S3，在鲁棒建模初始学习阶段，根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小，并更新网络模型的初始输出权重；S4，在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段，利用网络模型，根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度，并引入输出权重偏移约束，自适应更新随机向量功能链接网络参数。

公开(公告)号：CN109543230B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201811242427.7

申请日：2018-10-24

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 代伟 ,  黄罡 ,  夏振兴 ,  李德鹏 ,  张凌智 ,  胡金成 ,  褚菲 ,  杨春雨

IPC: G06F16/25

Abstract: 本发明公开了一种基于Unity3D的重介质选煤虚拟仿真系统及方法，包括虚拟选煤过程监视装置、变量/仿真结果数据库和选煤过程控制算法库；所述虚拟选煤过程监视装置的监视界面由Unity3D开发工具实现的重介质选煤三维虚拟场景界面搭建而成；虚拟选煤过程监视装置包括用户管理功能模块、虚拟选煤场景第一人称漫游功能模块、多人联机功能模块、虚拟选煤过程运转动画功能模块、选煤设备查询功能模块、选煤过程控制算法设计功能模块、系统日志模块；本发明具有性价比高、通用性好、过程更为直观、且仿真功能强的优点。

公开(公告)号：CN109543230A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811242427.7

申请日：2018-10-24

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 代伟 ,  黄罡 ,  夏振兴 ,  李德鹏 ,  张凌智 ,  胡金成 ,  褚菲 ,  杨春雨

IPC: G06F17/50 ,  G06T19/00 ,  G06F16/25 ,  G06F8/41 ,  G06F8/30

Abstract: 本发明公开了一种基于Unity3D的重介质选煤虚拟仿真系统及方法，包括虚拟选煤过程监视装置、变量/仿真结果数据库和选煤过程控制算法库；所述虚拟选煤过程监视装置的监视界面由Unity3D开发工具实现的重介质选煤三维虚拟场景界面搭建而成；虚拟选煤过程监视装置包括用户管理功能模块、虚拟选煤场景第一人称漫游功能模块、多人联机功能模块、虚拟选煤过程运转动画功能模块、选煤设备查询功能模块、选煤过程控制算法设计功能模块、系统日志模块；本发明具有性价比高、通用性好、过程更为直观、且仿真功能强的优点。