-
公开(公告)号:CN109318228B
公开(公告)日:2021-07-09
申请号:CN201811129942.4
申请日:2018-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统,包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机,主控计算机的软件平台包括以下功能模块:人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统,具有较高的通用性、兼容性和开放性。
-
公开(公告)号:CN109318228A
公开(公告)日:2019-02-12
申请号:CN201811129942.4
申请日:2018-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统,包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机,主控计算机的软件平台包括以下功能模块:人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统,具有较高的通用性、兼容性和开放性。
-
公开(公告)号:CN109142167A
公开(公告)日:2019-01-04
申请号:CN201810671398.X
申请日:2018-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N15/02
CPC classification number: G01N15/02
Abstract: 本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法,包括以下步骤:S1,在磨矿过程变量中,选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量,对磨矿粒度进行建模估计;S2,初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数,并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型,计算样本初始残差;S3,在鲁棒建模初始学习阶段,根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小,并更新网络模型的初始输出权重;S4,在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段,利用网络模型,根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度,并引入输出权重偏移约束,自适应更新随机向量功能链接网络参数。
-
公开(公告)号:CN109142167B
公开(公告)日:2021-02-26
申请号:CN201810671398.X
申请日:2018-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法,包括以下步骤:S1,在磨矿过程变量中,选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量,对磨矿粒度进行建模估计;S2,初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数,并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型,计算样本初始残差;S3,在鲁棒建模初始学习阶段,根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小,并更新网络模型的初始输出权重;S4,在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段,利用网络模型,根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度,并引入输出权重偏移约束,自适应更新随机向量功能链接网络参数。
-
公开(公告)号:CN109543230B
公开(公告)日:2020-12-25
申请号:CN201811242427.7
申请日:2018-10-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F16/25
Abstract: 本发明公开了一种基于Unity3D的重介质选煤虚拟仿真系统及方法,包括虚拟选煤过程监视装置、变量/仿真结果数据库和选煤过程控制算法库;所述虚拟选煤过程监视装置的监视界面由Unity3D开发工具实现的重介质选煤三维虚拟场景界面搭建而成;虚拟选煤过程监视装置包括用户管理功能模块、虚拟选煤场景第一人称漫游功能模块、多人联机功能模块、虚拟选煤过程运转动画功能模块、选煤设备查询功能模块、选煤过程控制算法设计功能模块、系统日志模块;本发明具有性价比高、通用性好、过程更为直观、且仿真功能强的优点。
-
公开(公告)号:CN109543230A
公开(公告)日:2019-03-29
申请号:CN201811242427.7
申请日:2018-10-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Unity3D的重介质选煤虚拟仿真系统及方法,包括虚拟选煤过程监视装置、变量/仿真结果数据库和选煤过程控制算法库;所述虚拟选煤过程监视装置的监视界面由Unity3D开发工具实现的重介质选煤三维虚拟场景界面搭建而成;虚拟选煤过程监视装置包括用户管理功能模块、虚拟选煤场景第一人称漫游功能模块、多人联机功能模块、虚拟选煤过程运转动画功能模块、选煤设备查询功能模块、选煤过程控制算法设计功能模块、系统日志模块;本发明具有性价比高、通用性好、过程更为直观、且仿真功能强的优点。
-
-
-
-
-