公开(公告)号：CN118295403A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410318290.8

申请日：2024-03-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 祁永强 ,  洪妙英 ,  王佳慧 ,  张晗 ,  王军 ,  吴保磊 ,  秦力

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于场景自适应切换算法的无人车协同编队控制方法，解决了地下空间信号拒止环境中无人车的协同编队问题。本发明通过设计多层动态切换算法，根据周围环境信息、无人车与障碍物的距离等约束条件，实现无人车编队的实时避障。通过利用有限时间一致性算法和引入目标因子的领导‑跟随算法实现无人车编队的快速队形保持与重构，并确保无人车编队安全到达目标点。本发明公开的基于场景自适应切换算法的无人车协同编队控制方法，可实现信号拒止环境中无人车编队的动态避障、快速队形保持与重构。