公开(公告)号：CN116702562B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202310836890.9

申请日：2023-07-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘鑫 ,  海洋 ,  代伟 ,  陈强 ,  南静 ,  吴尚

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种基于厚尾噪声的非线性状态空间系统鲁棒辨识方法，包括：步骤1：建立双连杆机械臂系统的连续时间动力学模型，然后转化为离散形式的状态空间模型，收集双连杆机械臂系统中末端垂直向下的外力数据，采集两个连杆相对于水平面的角位移构成辨识数据集；步骤2：引入系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成双连杆机械臂系统辨识问题的概率描述；步骤3：基于辨识数据集和双连杆机械臂系统辨识问题的概率描述，在期望最大化算法框架下迭代更新，得到待辨识参数。本发明能够有效的解决此类系统的模型参数辨识问题，对双连杆机械臂系统的非线性状态空间系统辨识理论的完善及其工业实际应用起到了极大的促进作用。

公开(公告)号：CN117872757A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410034946.3

申请日：2024-01-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘鑫 ,  海洋 ,  代伟 ,  陈强 ,  南静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种具有输出定常时滞的机电系统鲁棒辨识方法，包括：步骤1：建立双连杆机械臂系统的连续时间动力学模型，对连续时间动力学模型作有限差分后转化为离散形式的输出定常时滞状态空间模型；步骤2：将系统的未知输出时滞作为一个潜在过程变量引入其先验分布，同时基于系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成双连杆机械臂系统辨识问题的概率描述；步骤3：得到输出定常时滞、无噪声输出及待辨识模型参数。本发明在异常值干扰和具有输出定常时滞的情况下提供了准确可靠的数学模型，并在双连杆机械臂系统的示例中验证了算法性能，对机电系统的建模和其在工业过程的应用具有重要价值。

公开(公告)号：CN116882169B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202310844223.5

申请日：2023-07-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘鑫 ,  陈强 ,  代伟 ,  海洋 ,  南静 ,  吴尚

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F18/214 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明提供了一种基于偏斜测量噪声的ARX模型鲁棒辨识方法，包括：步骤1：根据质量弹簧阻尼系统的连续时间动力学方程采集辨识数据，并构建辨识数据对应的模拟位置输出的质量弹簧阻尼系统ARX模型；步骤2：根据ARX模型，建立基于广义双曲倾斜学生t分布的ARX鲁棒概率模型；步骤3：基于广义期望最大化算法，对步骤2建立的基于广义双曲倾斜学生t分布的ARX鲁棒概率模型进行辨识，当迭代收敛时，最终的迭代结果作为最优估计参数。本发明方法能够有效地提高质量弹簧阻尼系统参数估计的精度，对保证实际工业中阻尼减振的精度具有重要意义。

公开(公告)号：CN116882169A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310844223.5

申请日：2023-07-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘鑫 ,  陈强 ,  代伟 ,  海洋 ,  南静 ,  吴尚

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F18/214 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明提供了一种基于偏斜测量噪声的ARX模型鲁棒辨识方法，包括：步骤1：根据质量弹簧阻尼系统的连续时间动力学方程采集辨识数据，并构建辨识数据对应的模拟位置输出的质量弹簧阻尼系统ARX模型；步骤2：根据ARX模型，建立基于广义双曲倾斜学生t分布的ARX鲁棒概率模型；步骤3：基于广义期望最大化算法，对步骤2建立的基于广义双曲倾斜学生t分布的ARX鲁棒概率模型进行辨识，当迭代收敛时，最终的迭代结果作为最优估计参数。本发明方法能够有效地提高质量弹簧阻尼系统参数估计的精度，对保证实际工业中阻尼减振的精度具有重要意义。

公开(公告)号：CN116702562A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310836890.9

申请日：2023-07-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘鑫 ,  海洋 ,  代伟 ,  陈强 ,  南静 ,  吴尚

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种基于厚尾噪声的非线性状态空间系统鲁棒辨识方法，包括：步骤1：建立双连杆机械臂系统的连续时间动力学模型，然后转化为离散形式的状态空间模型，收集双连杆机械臂系统中末端垂直向下的外力数据，采集两个连杆相对于水平面的角位移构成辨识数据集；步骤2：引入系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成双连杆机械臂系统辨识问题的概率描述；步骤3：基于辨识数据集和双连杆机械臂系统辨识问题的概率描述，在期望最大化算法框架下迭代更新，得到待辨识参数。本发明能够有效的解决此类系统的模型参数辨识问题，对双连杆机械臂系统的非线性状态空间系统辨识理论的完善及其工业实际应用起到了极大的促进作用。