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公开(公告)号：CN111852456B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010741183.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。
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公开(公告)号：CN115138009A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210645652.5
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种涂有催化涂料的封堵装置、使用方法，包括前侧开口后侧封闭的封堵箱体、位于封堵箱体前侧受负压作用弹性翻转打开的翻转组件、位于封堵箱体后侧多个并排布置的封堵组件；每个封堵组件包括环形结构的支撑罩、多个位于支撑罩内并成蜂窝结构的透气管；每个透气管的一端位于封堵箱体内部、另一端的外侧设有使得空气从前侧至后侧导流的负压组件，每个透气管内壁涂敷有LaCoO3钙钛矿催化剂涂料；封堵箱体上设有对透气管端头作用的喷淋组件。本涂有催化涂料的封堵装置、使用方法，不仅实现非火灾情况下对地下空间的排气，保障空气流通，而且实现对火灾时有毒气体的催化，避免有毒气体的积累，并且对火灾的多次封堵，防止火势蔓延与烟雾扩散，效果更好。
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公开(公告)号：CN111852456A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741183.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如Turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。
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公开(公告)号：CN111669702A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010498251.2
申请日：2020-06-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供基于WIFI地址与场强的粗精匹配定位方法，包括：步骤1：进行四边形格网或三角形网状指纹点布局；步骤2：采集数据并预处理，建立指纹数据库；步骤3：对指纹数据库进行聚类分块处理，计算每一个指纹数据库类的类中心，包括类中心信号强度矢量及其对应的类地址向量；步骤4：利用实时WIFI信号的接入点地址信息与每一类的地址向量进行粗匹配，实现大致的类范围估计；步骤5：计算实时WIFI信号强度值与粗匹配后获得的类中的WIFI信号强度中心矢量之间的距离和所属概率进行精确地确定所在类，以增强类匹配准确度；步骤6：在精准确定的类集合中，通过WKNN算法计算目标的最终位置。本发明可减少指纹采集的工作量及定位计算量，并提高WIFI定位的精度。
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公开(公告)号：CN106597470A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611195025.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01S17/89 , G01S7/4802 , G01S7/4817
Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112910281A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110265048.5
申请日：2021-03-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明具有公共直流母线的无桥多电平整流器及控制策略，属于AC/DC变换技术及其控制技术。该变换器提供了多种主功率电路，每种主功率电路都由可以拓展的模块单元组成，用于构成一对公共高压直流母线，克服了由于功率开关管电压应力限制而不能产生高直流母线电压的缺点。本发明提供的整流器及其控制策略，大大降低了所需使用有源功率开关管的数量，大大降低了此类变换器的成本以及控制的复杂度，在获得多电平电压输出的基础上，可方便的实现飞跨电容电压的平衡控制，可灵活的实现任意电平数的扩展。在中高压直流输电、大功率的中高压变频调速等领域具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN106597470B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611195025.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。
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公开(公告)号：CN105044757A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510376738.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 一种卫星信号遮蔽区域GNSS差分与惯性测量组合测图方法，属于数字测图方法。该测图方法在卫星信号全部遮蔽区域，采用GNSS差分测量和惯性测量组合，测量未知点的坐标。首先在卫星信号良好的区域测定一点的坐标，确定为已知点，然后前往卫星信号全遮蔽的区域测量待测点坐标，之后返回已知点。测量路线为从卫星信号无遮蔽区域—部分遮蔽区域—全遮蔽区域—部分遮蔽区域—无遮蔽区域，测量手段分别采用GNSS差分定位—组合测量定位—惯性测量定位—组合测量定位—GNSS差分定位，最后利用闭合条件进行平差解算。
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公开(公告)号：CN104507053A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410826011.5
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种差分气压测高辅助WLAN指纹定位中的楼层判别方法，在室内定位楼层判定中，在区域内建立气压观测基站，实时获取本区域气压观测值，在用户进行在线定位时可以同时获取WLAN信号和气压观测信号，WLAN信号进行平面位置获取，而气压信号可以获取楼层信息；利用基站的气压传感器获得气压信号值，并实时将气压及温度数据上传至WLAN定位服务器，在移动终端请求定位时，对实时同步气压信号进行滤波处理，并进行高差解算，获得高差后进行楼层判定。测高分辨率约为0.2m，测高的精度优于0.5m，准确度约为1m左右，高差解算精度和准确度都比较高，适于室内定位实时楼层判别。
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公开(公告)号：CN112910281B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202110265048.5
申请日：2021-03-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明具有公共直流母线的无桥多电平整流器及控制策略，属于AC/DC变换技术及其控制技术。该变换器提供了多种主功率电路，每种主功率电路都由可以拓展的模块单元组成，用于构成一对公共高压直流母线，克服了由于功率开关管电压应力限制而不能产生高直流母线电压的缺点。本发明提供的整流器及其控制策略，大大降低了所需使用有源功率开关管的数量，大大降低了此类变换器的成本以及控制的复杂度，在获得多电平电压输出的基础上，可方便的实现飞跨电容电压的平衡控制，可灵活的实现任意电平数的扩展。在中高压直流输电、大功率的中高压变频调速等领域具有重要的应用价值。
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