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公开(公告)号：CN106597470B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611195025.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。
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公开(公告)号：CN111852456B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010741183.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。
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公开(公告)号：CN111852456A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741183.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如Turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。
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公开(公告)号：CN106597470A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611195025.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01S17/89 , G01S7/4802 , G01S7/4817
Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。
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