-
公开(公告)号：CN113274104B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202110747886.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人，包括柔索驱动模块、柔索、导轮组、套索、穿刺机架、球轮、球盖、球架、穿刺针、穿刺针夹具。柔索驱动模块集中布置在核磁共振仪远端，柔索从柔索驱动模块中引出后通向核磁共振仪里的穿刺机架，然后从机架上方的球轮定心输出，输出柔索末端连接穿刺针夹具，穿刺针夹具内固定有持穿刺针。穿刺针具有五个自由度，三个移动自由度实现穿刺针空间移动，除绕自身轴线的两个自由度转动实现穿刺针各种角度进针。在核磁共振仪内，装置不含铁磁性材料。本发明所涉及的穿刺定位手术机器人使用柔索驱动且可以实现柔索定心输出，穿刺针具有五个自由度，可以实现肾穿刺和肺穿刺。
-
公开(公告)号：CN117159105A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311134501.4
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及一种附身式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、套管装置、导向模块、穿刺装置、附身机构、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索经过套管通向核磁共振仪内，绳索经过套管装置，导向模块，连接在穿刺装置上，机架通过附身机构固定在患者身体上，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过套管传动解决了绳索传动的可靠性，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整，附身式柔索驱动穿刺手术机器人能对患者的呼吸运动有效地进行被动补偿，具有体积小、成本低的优点。
-
公开(公告)号：CN117853658A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410032155.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的智能驾驶三维场景的重建系统及方法，包括：采用张正友棋盘标定法进行相机标定，获取相机内外参数；采集图像，采用相机标定过程得到的参数对图片进行畸变校正和立体校正；采用Sobel算子对图像进行预处理，得到图像的梯度信息并保存；采用灰度差值的绝对值AD来计算匹配代价，以减少误匹配；采用动态规划，对视差图进行平滑化处理；进行唯一性检测、左右一致性检测以及连通区域的检测等数据后处理工作，去除噪点；三维重建，通过重投影矩阵对视差图进行处理，得到各点的三维坐标，并显示三维点云图，实现基于双目图片的三维重建功能。本发明三维重建计算速度快、成本低、灵活性强、重建结果精度较高，在非接触式三维测量、机器人导航、自动驾驶等方面具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN113476275A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110922174.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人，包括驱动模块、套管、球导轮、球导轮固定架、柔索、套管支撑、过轮、T型台、座椅、支撑框架。七组驱动模块集中安装在支撑框架底部，也可按需求任意布置。根据布置形式的不同，柔索可经套管、过轮传动至球导轮。球导轮由球导轮固定架约束于支撑框架上，球导轮随柔索输出方向的改变发生相应的转动。柔索末端连接至T型台，T型台顶部的两端点分别连接两根柔索，T型台底部的端点连接三根柔索，通过T型台带动患肢实现康复训练。本发明所涉及的装置能够实现柔索空间定点、多方位的灵活输出。
-
公开(公告)号：CN117159166A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311139686.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动微创手术机器人力反馈主手，包括电机驱动装置、传动换向装置、柔索导向装置、操作主手、定位夹持装置、机架、底座。电机驱动装置安装在底座内，六条柔索从电机驱动装置出来，经过传动换向装置进入机架，在机架内换向后进入柔索导向装置，最终交错连接在操作主手两个位置可调的绳环上，六个柔索导向装置成正六边形安装在机架上，定位夹持装置约束固定手术操作装置于机架正中央，辅助调节手术高度，本发明采用电机控制与柔索传动，实现了操作主手的力反馈功能，操作主手具有三个移动自由度和除绕自身轴线转动的两个转动自由度，通过调整绳环之间的距离实现了工作空间可变的功能，使得操作更加便捷直观。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117100364A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310835607.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容前列腺穿刺手术机器人，包括柔索驱动单元、柔索、滑轮组、R型线夹、套索、穿刺机架、穿刺装置、身体支撑机构。柔索驱动单元布置于核磁共振仪外部，穿刺装置布置于其内部，柔索从柔索驱动单元输出后，经滑轮组，从布置于核磁共振床上的套管穿过后通向穿刺机架，最后从穿刺机架上的瓷眼输出，柔索末端与穿刺装置连接，控制穿刺装置完成穿刺动作，身体支撑机构固定患者下肢与胯部。本发明采用冗余驱动的方式实现穿刺针在空间中五个自由度的运动，实现各种角度的进针。通过电机外置，穿刺装置内置，解决了核磁兼容问题，并且采用套索传动，提高了手术执行精度。同时穿刺机架位置可调，进而改变穿刺针进针深度。
-
公开(公告)号：CN117959141A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410228689.7
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及了一种基于簧片的柔索驱动康复手套，包括柔索、弹力绳、手掌机构、拇指模块、四个指模块和驱动装置。每个手指模块包括多个指骨块，指骨块分上下两部分并通过魔术贴连接，上指骨块用于连接簧片，下指骨块用于通过柔索。手掌机构包括穿戴手掌套、手背基座和掌心侧引导，穿戴手掌套用于穿戴固定人手，手背基座充当机架，掌心侧引导用于引导柔索。弹力绳连接远节指骨块和机架，使远指骨块紧贴手指。五条柔索各自驱动一个手指模块，柔索依次穿过下指骨块上的引导孔和掌心侧引导连接在驱动装置上，柔索缩短使手指弯曲，柔索放松依靠簧片和弹力绳的弹力帮助手指伸展。本发明将柔索与滑动簧片相结合，保证柔顺性的同时能满足较大的抓握力。
-
公开(公告)号：CN117159324A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311134557.X
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及了一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼，包括柔索、手掌模块、拇指模块、四个指模块、导向模块和驱动模块。手指模块的指骨之间通过滑动簧片连接，每个手指模块包括多个指骨块，通过指环穿戴在手指上。手掌模块连接手指模块并通过绑带固定在人手掌上。五条柔索各自驱动一个手指模块，柔索依次穿过指骨上的引导孔通过手部和手臂处导向模块连接在安放在人体背部的驱动模块上，柔索在驱动模块的作用下长度缩短从而带动五个手指模块的簧片弯曲，驱动模块缓慢放松柔索在簧片弹力作用下五个手指模块逐渐伸展。本发明将柔索与滑动簧片相结合，保证柔顺性的同时能满足较大的抓握力，指骨块方便装拆和更换零件。
-
公开(公告)号：CN116749164A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310904868.3
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明公开了一种六自由度柔索驱动式遥操作主手，由框架、驱动模块、导向瓷孔模块、滑轮模块、操作钳、绳索、固定卡片组成。驱动、滑轮、导向瓷孔模块均安装在框架内，驱动模块驱动的六根绳索经过滑轮、导向瓷孔模块，从框架内环的导向瓷孔引出，交错连接至操作钳的前后三角卡环处，用于约束操作钳五自由度运动，操作钳内部装有电机，其手柄部分与电机轴相连接，实现绕电机轴旋转运动，并通过电机提供阻力，约束操作钳的绕轴转动，框架内环的插槽和基座的插槽用于定位操作钳的初始位置。本发明通过驱动器驱动连接绳索的电机与操作钳中的电机，实现约束操作钳的六自由度运动与力反馈，其柔索轻便特性，减少操作主手运动惯量，提高操纵的灵活性。
-
公开(公告)号：CN114010323B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111512526.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及一种床体固定式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、传动模块、导向模块、穿刺装置、初始定位夹具、穿刺定位夹具、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索从核磁床两侧、上部、底部通向核磁共振仪内，绳索经过传动模块，导向模块，连接在穿刺装置上，机架位于核磁共振仪内部，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，两个初始定位夹具约束穿刺针初始位置位于机架中央，穿刺定位夹具约束穿刺针在规定位置进行穿刺，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.023 seconds)
