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公开(公告)号：CN110346446B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910698913.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85 , B62D57/024
Abstract: 本申请提供了一种无损检测装置，包括：安装板，安装板具有第一侧面和第二侧面、第一表面和第二表面；设置在安装板上的检测机构，包括：磁记忆检测单元，磁记忆检测单元能与检测面相贴合用于采集磁记忆信号；吸附爬行机构，包括：爬行组件和驱动组件，驱动组件能带动爬行组件沿检测面吸附爬行，吸附爬行机构可转动地设置在第一侧面、第二侧面上；减震机构，包括：第一导向件和外框，第一导向件设置在外框中并自第一表面至第二表面的方向穿设安装板，第一导向件上套设有第一弹性件；信号控制机构，包括：采集组件和调控组件。本申请提供的检测装置能够利用磁记忆检测技术稳定的采集磁记忆信号，在无需停产、不开罐的条件下实现自动检测。
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公开(公告)号：CN109374727B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201811390397.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明公开了一种储罐检测机器人，其包括：驱动机构、提升机构、引导机构、检测机构，驱动机构包括：主动轮部分、从动轮部分、距离调节部分、驱动底板、以及固定于驱动底板上的承重轮；提升机构包括：设置有输出轴的提升电机、与提升电机的输出轴连接的滚轴、提拉件；引导机构设置有用于引导提拉件的连接件，连接件的一端固定在驱动底板上；另一端通过导向轮与提拉件相配合；检测机构包括：检测底板，设置有磁记忆传感器的传感器盒，磁铁，在驱动机构的带动下储罐检测机器人能沿着储罐的作圆周运动，在提升机构的带动下，检测机构能沿着罐壁上下运动。本发明能够准确识别出储罐存在缺陷的位置，进而对储罐进行早期诊断、探伤。(56)对比文件Wang, R et al.An Automated SensingSystem for Steel Bridge Inspection UsingGMR Sensor Array and Magnetic Wheels ofClimbing Robot《.JOURNAL OF SENSORS》.2006,第2016卷全文.史国军.储油罐壁爬行机器人漏磁探伤与路径规划技术研究《.工程科技Ⅰ辑》.2018,(第1期),全文.孙秉才等.高压管汇冲蚀磨损磁记忆检测试验研究《.石油机械》.2014,第42卷(第6期),65-68.
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公开(公告)号：CN111232072A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010101272.6
申请日：2020-02-19
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: B62D55/265 , B25J11/00 , B25J5/00 , G01N27/82
Abstract: 本申请提供了一种罐壁检测装置，包括：车体；检测机构，其设置于所述车体上；用于对罐壁的表面进行检测；爬行机构，其能转动地设置于所述车体上，用于驱动所述车体移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部；所述第一爬行部和所述第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上；本申请实施方式提供了一种罐壁检测装置,其稳定性高,不易倾覆和脱落。
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公开(公告)号：CN109374727A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811390397.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明公开了一种储罐检测机器人，其包括：驱动机构、提升机构、引导机构、检测机构，驱动机构包括：主动轮部分、从动轮部分、距离调节部分、驱动底板、以及固定于驱动底板上的承重轮；提升机构包括：设置有输出轴的提升电机、与提升电机的输出轴连接的滚轴、提拉件；引导机构设置有用于引导提拉件的连接件，连接件的一端固定在驱动底板上；另一端通过导向轮与提拉件相配合；检测机构包括：检测底板，设置有磁记忆传感器的传感器盒，磁铁，在驱动机构的带动下储罐检测机器人能沿着储罐的作圆周运动，在提升机构的带动下，检测机构能沿着罐壁上下运动。本发明能够准确识别出储罐存在缺陷的位置，进而对储罐进行早期诊断、探伤。
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公开(公告)号：CN109557173B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201910044344.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明提供一种无损检测装置，该无损检测装置包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，其中，该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面，通过磁力吸合面使的该无损检测装置吸附在检测对象上，吸附爬行组件爬行过程可带动磁记忆检测组件运动，对检测对象进行自动化检测，另外，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时，其中一个同步带模块通过障碍物时，另一个同步带(56)对比文件史国军.储油罐壁爬行机器人漏磁探伤与路径规划技术研究《.东北石油大学》.2019,(第1期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109113709B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811221236.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种安装于钻盘面的钻柱损伤井口在线监测装置，其涉及无损检测领域，包括：具有第一开孔的底板；固定设置在钻盘面上的防护机构，防护机构具有与第一开孔相对的第二开孔；设置在容置空间中的伸缩机构和贴紧机构，伸缩机构为多个，多个伸缩机构绕第一开孔呈圆周分布，伸缩机构包括：第一导轨架；第二导轨架；能够沿第一开孔的径向进行伸缩的气缸；与气缸平行设置的导杆；贴紧机构包括：摆杆架，安装有金属磁记忆传感器的盒体，连接在摆杆架和盒体之间的第一连杆和第二连杆，弹性件，弹性件连接在第一连杆与摆杆架之间或第二连杆与摆杆架之间。本申请能够在钻柱不卸扣的情况下方便快捷的对扣合的钻柱接头螺纹、钻柱表面缺陷等实现检测。
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公开(公告)号：CN110346446A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910698913.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85 , B62D57/024
Abstract: 本申请提供了一种无损检测装置，包括：安装板，安装板具有第一侧面和第二侧面、第一表面和第二表面；设置在安装板上的检测机构，包括：磁记忆检测单元，磁记忆检测单元能与检测面相贴合用于采集磁记忆信号；吸附爬行机构，包括：爬行组件和驱动组件，驱动组件能带动爬行组件沿检测面吸附爬行，吸附爬行机构可转动地设置在第一侧面、第二侧面上；减震机构，包括：第一导向件和外框，第一导向件设置在外框中并自第一表面至第二表面的方向穿设安装板，第一导向件上套设有第一弹性件；信号控制机构，包括：采集组件和调控组件。本申请提供的检测装置能够利用磁记忆检测技术稳定的采集磁记忆信号，在无需停产、不开罐的条件下实现自动检测。
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公开(公告)号：CN111232072B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010101272.6
申请日：2020-02-19
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: B62D55/265 , B25J11/00 , B25J5/00 , G01N27/82
Abstract: 本申请提供了一种罐壁检测装置，包括：车体；检测机构，其设置于所述车体上；用于对罐壁的表面进行检测；爬行机构，其能转动地设置于所述车体上，用于驱动所述车体移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部；所述第一爬行部和所述第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上；本申请实施方式提供了一种罐壁检测装置,其稳定性高,不易倾覆和脱落。
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公开(公告)号：CN109557173A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910044344.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明提供一种无损检测装置，该无损检测装置包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，其中，该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面，通过磁力吸合面使的该无损检测装置吸附在检测对象上，吸附爬行组件爬行过程可带动磁记忆检测组件运动，对检测对象进行自动化检测，另外，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时，其中一个同步带模块通过障碍物时，另一个同步带模块牢固吸附在检测对象上，能够有效防止该无损检测装置倾覆。
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公开(公告)号：CN109113709A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811221236.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种安装于钻盘面的钻柱损伤井口在线监测装置，其涉及无损检测领域，包括：具有第一开孔的底板；固定设置在钻盘面上的防护机构，防护机构具有与第一开孔相对的第二开孔；设置在容置空间中的伸缩机构和贴紧机构，伸缩机构为多个，多个伸缩机构绕第一开孔呈圆周分布，伸缩机构包括：第一导轨架；第二导轨架；能够沿第一开孔的径向进行伸缩的气缸；与气缸平行设置的导杆；贴紧机构包括：摆杆架，安装有金属磁记忆传感器的盒体，连接在摆杆架和盒体之间的第一连杆和第二连杆，弹性件，弹性件连接在第一连杆与摆杆架之间或第二连杆与摆杆架之间。本申请能够在钻柱不卸扣的情况下方便快捷的对扣合的钻柱接头螺纹、钻柱表面缺陷等实现检测。
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