公开(公告)号：CN115657683A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211418260.1

申请日：2022-11-14

Applicant: 中国电子科技集团公司第十研究所

Inventor： 罗孝坤 ,  张柯 ,  李禧强 ,  雷凯涛 ,  喻波 ,  杨显彬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种可用于巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法，涉及无人无缆潜水器避障技术领域，该方法结合无人无缆潜水器在执行水域封锁、水下地图绘制等军事使命任务，或海洋水产养殖管理、海底矿物勘探等民用使命任务，需要定深巡检搜索航行的工程背景，给出了面对巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法；本发明对巡检任务场景、多任务、多约束条件下水平面避障原理及策略进行分析，重点设计动作规划端，并基于深度神经网络算法设计子任务自主决策方法，实现基础子任务的自主决策，对PID算法进行改进，设计基础动作规划器，输出动作策略，利用得到的动作策略引导巡检AUV无碰撞且兼顾巡检任务的行驶，直至完成巡检搜索任务。

公开(公告)号：CN116980014A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311194885.9

申请日：2023-09-15

Applicant: 中国电子科技集团公司第十研究所

Inventor： 康振梅 ,  李禧强 ,  江涛 ,  龚玉超 ,  王波 ,  柳兵 ,  王谊 ,  闫善勇 ,  刘玉斌

IPC: H04B7/08 ,  H04L69/22 ,  H04L69/00

Abstract: 本发明提供了一种提升民用AIS冲突报文解析率的方法和系统，方法包括：利用至少两幅天线同时接收多个有组织区域发出的民用AIS信号，天线之间存在一定间隔；对不同天线在同一时刻接收到的民用AIS信号进行多次移相加权合成得到多个合成信号；根据多个合成信号幅度谱的增强与衰减区域，解调出不同有组织区域的信号。系统包括依次连接的天线模块、信道模块、信号及信息处理模块和显控模块。适用于重要任务平台对大区域海域舰船目标的识别和监视，信号接收后通过多路移相加权处理，每路加权值不同，实现对不同空域信号的增强和减弱；从而使完全交织冲突的报文存在在某一路加权处理通路中被解析处理。

公开(公告)号：CN115657683B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211418260.1

申请日：2022-11-14

Applicant: 中国电子科技集团公司第十研究所

Inventor： 罗孝坤 ,  张柯 ,  李禧强 ,  雷凯涛 ,  喻波 ,  杨显彬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种可用于巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法，涉及无人无缆潜水器避障技术领域，该方法结合无人无缆潜水器在执行水域封锁、水下地图绘制等军事使命任务，或海洋水产养殖管理、海底矿物勘探等民用使命任务，需要定深巡检搜索航行的工程背景，给出了面对巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法；本发明对巡检任务场景、多任务、多约束条件下水平面避障原理及策略进行分析，重点设计动作规划端，并基于深度神经网络算法设计子任务自主决策方法，实现基础子任务的自主决策，对PID算法进行改进，设计基础动作规划器，输出动作策略，利用得到的动作策略引导巡检AUV无碰撞且兼顾巡检任务的行驶，直至完成巡检搜索任务。