公开(公告)号：CN118936486A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202310536795.7

申请日：2023-05-10

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈胜华 ,  刘云鹏 ,  朱芸 ,  许一 ,  晋瑞豪 ,  丁冀中 ,  朱海峰

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明公开了一种自适应车道级地图匹配方法及装置，包括根据指定对象最新的定位以及历史车道序列构建当前的状态空间；根据指定对象最新的定位以及历史轨迹构建当前的观测空间；基于状态空间，根据车道拓扑关联构建状态转移概率矩阵；计算观测空间中定位与状态空间中车道的映射概率，构建发射概率矩阵；通过隐含状态链的最大概率计算，输出与观测空间最匹配的状态序列，即预测车道序列；根据预测车道序列，基于车道级路网拓扑关系复原输出与实时轨迹对应的实时车道序列。本发明提供稳定的、实时的分米级定位信息。

公开(公告)号：CN118262502A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202211691204.5

申请日：2022-12-27

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈胜华 ,  章威 ,  温熙华 ,  刘云鹏 ,  许一 ,  姜鑫

IPC: G08G1/01 ,  G06N3/04 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种车路协同路侧感知信息的数据提取与增强方法及系统，方法包括：通过路侧感知接收设备获取路侧感知信息，通过车载定位设备获取车辆位置信息形成车辆真值数据；提取指定车牌对应的车辆信息作为车辆观测数据，将车辆观测数据与车辆真值数据进行时间戳对齐；在时间戳对齐后计算感知信息质量评价的各项指标；基于路侧感知信息，以指定车牌的车辆为目标，提取每帧的目标特征信息；将目标特征信息输入预构建的感知信息误差模型中，预测得到补偿后的目标特征信息，将补偿后的目标特征信息替换路侧感知信息中原始的目标特征信息，完成路侧感知信息的增强。本发明提升路侧感知信息分类效率和实时性，增强了路侧感知信息的可信度。

公开(公告)号：CN115587106A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211252390.2

申请日：2022-10-13

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈胜华 ,  温熙华 ,  朱海峰 ,  刘云鹏 ,  许一

IPC: G06F16/23 ,  G06F16/29 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了一种基于路侧相机的高精度地图增量更新方法及装置，方法包括：获取多路相机的图像数据进行图像拼接，并对拼接图像进行裁剪，得到仅保留道路区域的道路图像；对比前后时序的道路图像，若存在新增区域则启动地图更新；否则结束；在启动地图更新后，提取当前时序下道路图像中的道路交通地图要素，并基于道路交通地图规则构造地图要素标识；将道路交通地图要素以及地图要素标识与当前最新的地图进行融合，完成高精度地图增量更新。本发明降低了高精度地图更新成本、提高地图更新频率。