公开(公告)号：CN115661341A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211260872.2

申请日：2022-10-14

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 高爽 ,  徐臻 ,  王帅帅 ,  武胜

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/73 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的实时动态语义建图方法与系统，包括：提取彩色图像序列中每一帧彩色图像的特征点，得到第一特征点集，通过语义分割网络对彩色图像序列和深度图像序列逐帧进行语义分割，得到各帧的语义分割结果；通过动态物体分割网络对事件帧序列逐帧进行动态物体分割，得到各帧的动态物体区域，基于第一特征点集去除各帧动态物体区域内的特征点，得到第二特征点集；将第二特征点集中的每一帧与前一帧的特征点进行特征匹配，并结合非线性优化方法得到全局最优相机位姿序列；基于语义分割结果、全局最优相机位姿序列和深度图像完成语义八叉树建图。本发明显著提高语义建图的准确性和实时性。

公开(公告)号：CN119624983A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202311169178.4

申请日：2023-09-12

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 高爽 ,  徐臻 ,  王帅帅 ,  武胜

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明提出一种实时性实例分割的方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括如下步骤：步骤1，对数据集进行清洗；步骤2，对清洗后的数据集进行预处理；步骤3，建立轻量化的目标检测模型nanoDet，在nanoDet的路径聚合网络PAN的一层中加入原型预测网络proto_net，用以获取掩模原型，掩模原型的尺寸为(1,c,h,w),其中，1是预测的图片的数量，h和w分别是预测出的掩模的长和宽，c代表预测c个通道的掩模；步骤4，训练模型，确定实例分割模型的参数；步骤5：输入图片，预测实例分割结果。本发明在nanoDet模型的基础上增加实例分割功能，达到和nanoDet模型相当的实时性效果。